[發明專利]車道位置信息獲取方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811288360.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109492566B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 王陸林;姜灝;沈紅榮;石瑞林;徐達學;張世兵;周倪青;張浩
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80;G06K9/62;G01S13/86;G01S13/89;G01S13/91
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 賈敏

本發明公開了一種車道位置信息獲取方法、裝置及存儲介質，屬于智能汽車技術領域。所述方法包括：獲取智能汽車當前所處環境的光照強度；基于所述光照強度，通過所述智能汽車安裝的攝像頭和/或成像毫米波雷達確定車道位置信息；將通過所述攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定的車道位置信息進行融合處理，得到所述智能汽車當前所處環境的車道位置信息。本發明中，通過攝像頭確定車道位置信息的方式與通過成像毫米波雷達確定車道位置信息的方式互為冗余，保證了任何情況下都能夠準確地確定車道位置信息，從而提高了獲取車道位置信息的準確性和可靠性。

技術領域

本發明涉及智能汽車技術領域，特別涉及一種車道位置信息獲取方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著技術的發展，智能汽車智能化的程度越來越高，智能汽車可以實現自動駕駛。其中，智能汽車在自動駕駛過程中，為了能夠獲知前進軌跡，智能汽車則需要通過獲取所處環境的車道位置信息。

目前，智能汽車可以根據安裝的攝像頭、毫米波雷達或激光雷達等設備獲取車道位置信息。但是，由于攝像頭可能受到光線，或者雨雪天氣的影響，導致無法準確地檢測車道位置信息，且由于毫米波雷達在遇到大雨和大霧天氣環境時，檢測性能大大下降，同樣無法準確地檢測車道位置信息；而激光雷達雖然探測精度高，但是在大雪、大雨和大霧等極端天氣下，檢測性能同樣較差，同樣無法準確地檢測車道位置信息，而且激光雷達的使用成本較高。當智能汽車通過攝像頭、毫米波雷達或激光雷達等設備無法準確地檢測車道位置信息時，可以會導致智能汽車不能進行自動駕駛，更嚴重可能導致危險事故的發生。

發明內容

本發明實施例提供了一種車道位置信息獲取方法、裝置及存儲介質，用于解決相關技術中車道位置信息檢測不準確，影響智能汽車自動駕駛的問題。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種車道位置信息獲取方法，所述方法包括：

獲取智能汽車當前所處環境的光照強度；

基于所述光照強度，通過所述智能汽車安裝的攝像頭和/或成像毫米波雷達確定車道位置信息；

將通過所述攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定的車道位置信息進行融合處理，得到所述智能汽車當前所處環境的車道位置信息。

可選地，所述基于所述光照強度，通過攝像頭和/或成像毫米波雷達確定車道位置信息，包括：

當所述光照強度小于或等于光照強度閾值時，通過所述成像毫米波雷達確定車道位置信息；

當所述光照強度大于所述強度閾值，通過所述攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定車道位置信息。

可選地，所述通過所述智能汽車安裝的成像毫米波雷達確定車道位置信息，包括：

通過所述成像毫米波雷達采集雷達數據；

基于所述雷達數據和所述導航地圖，通過成像雷達定位算法對所述智能汽車當前所處環境的車道進行定位，得到所述車道位置信息，所述導航地圖包括所述智能汽車行駛路徑中各個車道的車道信息。

可選地，所述通過所述智能汽車安裝的攝像頭確定車道位置信息，包括：

通過所述攝像頭采集智能汽車所處位置的視覺數據；

通過車道位置檢測算法從所述視覺數據中識別所述車道位置信息，以及基于所述視覺數據和導航地圖，通過視覺定位算法對所述智能汽車當前所處環境的車道進行定位，得到所述車道位置信息，所述導航地圖包括所述智能汽車行駛路徑中各個車道的車道信息。

可選地，所述通過所述攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定車道位置信息，包括：

當所述攝像頭故障時，通過所述成像毫米波雷達確定所述智能汽車當前所處環境中的車道位置信息；