[發明專利]車道位置信息獲取方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811288360.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109492566B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 王陸林;姜灝;沈紅榮;石瑞林;徐達學;張世兵;周倪青;張浩
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80;G06K9/62;G01S13/86;G01S13/89;G01S13/91
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 賈敏

1.一種車道位置信息獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取智能汽車當前所處環境的光照強度；

當所述光照強度小于或等于光照強度閾值時，通過所述智能汽車安裝的成像毫米波雷達確定車道位置信息；

當所述光照強度大于所述光照強度閾值時，通過所述智能汽車安裝的攝像頭和/或成像毫米波雷達確定車道位置信息；

將通過所述攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定的車道位置信息進行融合處理，得到所述智能汽車當前所處環境的車道位置信息；

所述通過所述智能汽車安裝的攝像頭確定車道位置信息，包括：

通過所述攝像頭采集智能汽車所處位置的視覺數據；

確定所述視覺數據的清晰度和/或曝光度；

當所述視覺數據的清晰度小于清晰度閾值，和/或所述視覺數據的曝光度大于或等于曝光度閾值時，通過所述智能汽車安裝的成像毫米波雷達確定車道位置信息；

當所述視覺數據的清晰度大于所述清晰度閾值，且所述視覺數據的曝光度小于所述曝光度閾值時，通過車道位置檢測算法從所述視覺數據中識別所述車道位置信息，以及基于所述視覺數據和導航地圖，通過視覺定位算法對所述智能汽車當前所處環境的車道進行定位，得到所述車道位置信息，所述導航地圖包括所述智能汽車行駛路徑中各個車道的車道信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述智能汽車安裝的成像毫米波雷達確定車道位置信息，包括：

通過所述成像毫米波雷達采集雷達數據；

基于所述雷達數據和所述導航地圖，通過成像雷達定位算法對所述智能汽車當前所處環境的車道進行定位，得到所述車道位置信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述智能汽車安裝的攝像頭和/或成像毫米波雷達確定車道位置信息，包括：

當所述攝像頭故障時，通過所述成像毫米波雷達確定所述智能汽車當前所處環境中的車道位置信息；

當所述成像毫米波雷達故障時，通過所述攝像頭確定所述智能汽車當前所處環境中的車道位置信息。

4.一種車道位置信息獲取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取智能汽車當前所處環境的光照強度；

確定模塊，用于當所述光照強度小于或等于光照強度閾值時，通過所述智能汽車安裝的成像毫米波雷達確定車道位置信息；當所述光照強度大于所述光照強度閾值時，通過所述智能汽車安裝的攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定車道位置信息；

處理模塊，用于將通過所述攝像頭和/或所述成像毫米波雷達確定的車道位置信息進行融合處理，得到所述智能汽車當前所處環境的車道位置信息；

所述確定模塊包括：

第二采集子模塊，用于通過所述攝像頭采集智能汽車所處位置的視覺數據；

第二定位子模塊，用于確定所述視覺數據的清晰度和/或曝光度；當所述視覺數據的清晰度小于清晰度閾值，和/或所述視覺數據的曝光度大于或等于曝光度閾值時，通過所述智能汽車安裝的成像毫米波雷達確定車道位置信息；當所述視覺數據的清晰度大于所述清晰度閾值，且所述視覺數據的曝光度小于所述曝光度閾值時，通過車道位置檢測算法從所述視覺數據中識別所述車道位置信息，以及基于所述視覺數據和導航地圖，通過視覺定位算法對所述智能汽車當前所處環境的車道進行定位，得到所述車道位置信息，所述導航地圖包括所述智能汽車行駛路徑中各個車道的車道信息。

5.如權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括：

第一采集子模塊，用于通過所述成像毫米波雷達采集雷達數據；

第一定位子模塊，用于基于所述雷達數據和所述導航地圖，通過成像雷達定位算法對所述智能汽車當前所處環境的車道進行定位，得到所述車道位置信息。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-3中任一所述的方法。