[發明專利]一種充電方法及相關設備

在審

• 申請號: 201811287490.2
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109091087A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 楊志文;南帥帥;劉煜熙
• 申請（專利權）人: 深圳飛科機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

本申請實施例公開了一種充電方法及相關設備，用于根據電池的當前充電閾值，生成電池的充電閾值調整指令，從而實現了清潔機器人的充電閾值的可調性，提高了機器人充電方式的靈活性，且提高了單次電池循環的清掃面積。本申請實施例方法包括：獲取電池的當前充電閾值；當電池的當前充電閾值滿足預設充電閾值調整條件時，生成電池的充電閾值調整指令；基于所述充電閾值調整指令，將電池的當前充電閾值調整為第一閾值，其中，所述第一閾值低于所述當前充電閾值；基于所述第一閾值，控制所述清潔機器人清潔待清潔區域。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種充電方法及相關設備。

背景技術

現代生活中，機器人的應用越來越廣泛，機器人一般具有控制系統，驅動系統，電源管理系統等，可以實現自動完成某項工作。由于機器人的可移動性，一般使用可充電電池組為機器人提高電能。

為了提高機器人的智能性以及使用的便利性，減少人類的干預操作，現代清潔機器人一般具備自主回充功能，在機器人執行清潔任務過程中，當機器人檢測到的電池電量降低到預設充電閾值時，就切換到回充模式，控制機器人移動至充電座進行充電，待充滿電后，繼續進行清潔任務。

但由于現有技術中，當電池的電量達到原始充電閾值(出廠設置的充電閾值)，機器人必須停止執行任務，進入回充模式，從而影響了清潔機器人的任務執行。

發明內容

本申請實施例提供了一種充電方法，用于根據電池的當前充電閾值，生成電池的充電閾值調整指令，從而可以基于電池的充電閾值調整指令，將電池的當前充電閾值調整為第一閾值，從而提高了機器人充電方式的靈活性。

第一方面，本申請實施例提供了一種清潔機器人，所述清潔機器人包括：電池和處理器；所述處理器被配置為：獲取電池的當前充電閾值；當電池的當前充電閾值滿足預設充電閾值調整條件時，生成電池的充電閾值調整指令；基于所述充電閾值調整指令，將電池的當前充電閾值調整為第一閾值，其中，所述第一閾值低于所述當前充電閾值；基于所述第一閾值，控制所述清潔機器人執行清潔操作。

本申請中，該處理器可以根據電池的當前充電閾值，生成電池的當前充電閾值，并將電池的當前充電閾值調整為第一閾值，其中，該第一閾值低于該當前充電閾值，并進而基于該第一閾值，控制清潔機器人執行清潔操作。從而實現了清潔機器人的充電閾值的可調性，提高了機器人充電方式的靈活性，且提高了單次電池循環的清掃面積。

在一種可能的實現方式中，所述處理器具體被配置為：響應于當電池的剩余電量達到當前充電閾值時，生成電池的充電閾值調整指令；或者獲取所述清潔機器人在正常模式下對待清潔區域進行清潔操作之后電池的第一預計剩余電量；在所述第一預計剩余電量低于所述當前充電閾值的情況下，生成電池的充電閾值調整指令。

本申請中，處理器可以電池的剩余電量到當前充電閾值時，生成電池的充電閾值調整指令，處理器也可以對待清潔區域進行清潔操作之后電池的第一預計剩余電量進行預估，并在第一預計剩余電量低于當前充電閾值的情況下，生成電池的充電閾值調整指令。

由于該第一閾值低于電池的當前充電閾值，當待清潔區域為一小塊，處理器可以通過上述兩種方式中的任一種調低充電閾值，以盡量避免清潔機器人進入充電循環中，由于清潔機器人完成一次充電操作所占用的時間較長，從而縮短整個清掃過程，提高用戶體驗。

在一種可能的實現方式中，所述處理器還被配置為：響應于當電池的剩余電量達到所述當前充電閾值時，獲取所述清潔機器人的當前位置；根據所述清潔機器人的當前位置和充電座的位置，確定控制所述清潔機器人執行充電操作所需電量的第一最小值；根據所述第一最小值確定所述第一閾值，其中，所述第一閾值大于或等于所述第一最小值。