[發明專利]在自動掛接操作時補償掛車耦接器高度

在審

• 申請號: 201811285838.4
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109747355A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;張臣;約瑟夫·F·斯坦內克;喬治·埃德蒙·沃利三世
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60D1/46
• 分類號: B60D1/46;B60D1/58
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

本公開提供了“在自動掛接操作時補償掛車耦接器高度”。一種車輛掛接輔助系統，包括：控制器，所述控制器：獲取掛車的耦接器的位置數據；以及導出用于將所述車輛的掛接球與所述耦接器對準的車輛路徑，其包括補償所述耦接器的所述位置在行駛方向上的確定的變化，所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述確定的變化與所述耦接器的所述位置數據中的豎直位置與所述掛接球的高度之間的差值相關。

技術領域

本公開總體涉及一種用于輔助車輛-掛車掛接操作的系統。具體地，本系統在將耦接器降低到掛接球上期間補償耦接器的水平移動。

背景技術

將掛車掛接到車輛可能是一種困難且耗時的體驗。具體地，根據掛車相對于車輛的初始位置，將車輛掛接球與期望的掛車掛接件對準可需要與多個轉向操縱配合的重復的前向和倒退行駛來將車輛適當地定位。此外，貫穿適當的掛接球對準所需的大部分行駛，無法看到掛車掛接件，并且在普通情況下，駕駛員實際上永遠無法看到掛接球。這種視線缺乏需要基于關于具體車輛和掛車的經驗推斷掛接球和掛接件的定位，并且可能仍然需要進行以下多次實例：停車和下車以確認對準或記錄為隨后的一組操縱進行的適當的校正。更進一步地，掛接球與車輛后保險杠的接近意味著任何過沖都可能導致車輛與掛車的碰撞。因此，可能需要進一步的發展。

發明內容

根據本公開的一個方面，一種車輛掛接輔助系統包括控制器，所述控制器：獲取掛車的耦接器的位置數據；以及導出用于將所述車輛的掛接球與所述耦接器對準的車輛路徑，其包括補償所述耦接器的所述位置在行駛方向上的確定的變化，所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述確定的變化與所述耦接器的所述位置數據中的豎直位置與所述掛接球的高度之間的差值相關。

本發明的所述第一方面的實施例可包括以下特征中的任何一個或其組合：

·所述系統還包括用于獲取所述數據的裝置，所述數據包括所述掛車的所述耦接器的位置；

·所述用于獲取的裝置包括安裝在所述車輛上的一個或多個攝像機；

·所述控制器確定所述耦接器的所述位置在所述豎直方向上的變量，所述變量用于與所述車輛的所述掛接球對準；

·所述行駛方向在大致垂直于所述豎直方向的平面上；

·通過將所述耦接器的位置在所述豎直方向上的所述變化與作為所述耦接器圍繞軸線的旋轉的所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述變化相關聯，所述控制器基于與所述耦接器的所述豎直位置相關的所述位置數據來補償所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述變化；

·所述軸線與所述掛車的單軸豎直對準；

·將所述耦接器的位置在所述豎直方向上的所述變化與作為所述耦接器圍繞所述軸線的旋轉的所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述變化相關聯是基于包括所述耦接器與所述軸線之間的距離的所存儲的信息；

·所述控制器通過用戶輸入獲得包括所述耦接器與所述軸線之間的距離的所述信息；

·當所述車輛與所述掛車耦接時，所述控制器基于在行駛期間測量的動態來估算所述耦接器與所述軸線之間的所述距離；并且

·所述耦接器與所述軸線之間的所述距離被存儲為總體估算。

根據本公開的另一方面，車輛包括安裝在所述車輛的外部上的掛接球和控制器。所述控制器：獲取掛車的耦接器的位置數據；并且導出用于將所述掛接球與所述耦接器對準的車輛路徑，其包括補償所述耦接器的所述位置在行駛方向上的確定的變化，所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述確定的變化與所述耦接器的所述位置數據中的豎直位置與所述掛接球的高度之間的差值相關。