[發(fā)明專利]在自動(dòng)掛接操作時(shí)補(bǔ)償掛車耦接器高度

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811285838.4
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN109747355A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;張臣;約瑟夫·F·斯坦內(nèi)克;喬治·埃德蒙·沃利三世
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): B60D1/46
• 分類號(hào): B60D1/46;B60D1/58
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種車輛掛接輔助系統(tǒng)，其包括：

控制器，所述控制器：

獲取掛車的耦接器的位置數(shù)據(jù)；以及

導(dǎo)出用于將所述車輛的掛接球與所述耦接器對(duì)準(zhǔn)的車輛路徑，其包括補(bǔ)償所述耦接器的所述位置在行駛方向上的確定的變化，所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述確定的變化與所述耦接器的所述位置數(shù)據(jù)中的豎直位置與所述掛接球的高度之間的差值相關(guān)。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其還包括用于獲取所述掛車的所述耦接器的所述位置數(shù)據(jù)的裝置。

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述用于獲取的裝置包括安裝在所述車輛上的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)。

4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述控制器確定所述耦接器的所述位置在豎直方向上的變量，所述變量用于與所述車輛的所述掛接球?qū)?zhǔn)。

5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述行駛方向在大致垂直于所述豎直方向的平面上。

6.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中通過將所述耦接器的位置在所述豎直方向上的所述變化與作為所述耦接器圍繞軸線的旋轉(zhuǎn)的所述耦接器的位置在所述行駛方向上的所述變化相關(guān)聯(lián)，所述控制器基于與所述耦接器的所述豎直位置相關(guān)的所述位置數(shù)據(jù)來補(bǔ)償所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述變化。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述軸線與所述掛車的單軸豎直對(duì)準(zhǔn)。

8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中將所述耦接器的所述位置在所述豎直方向上的所述變化與作為所述耦接器圍繞所述軸線的旋轉(zhuǎn)的所述耦接器的所述位置在所述行駛方向上的所述變化相關(guān)聯(lián)是基于包括所述耦接器與所述軸線之間的距離的所存儲(chǔ)的信息。

9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述控制器通過用戶輸入獲得包括所述耦接器與所述軸線之間的距離的所述信息。

10.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述車輛與所述掛車耦接時(shí)，所述控制器基于在行駛期間測(cè)量的動(dòng)態(tài)來估算所述耦接器與所述軸線之間的所述距離。

11.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述耦接器與所述軸線之間的所述距離被存儲(chǔ)為總體估算。

12.一種車輛，其包括：

安裝在所述車輛的外部上的掛接球；以及

如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)。

13.如權(quán)利要求12所述的車輛，其還包括：

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；以及

制動(dòng)系統(tǒng)；

其中:

所述控制器進(jìn)一步控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以沿著所述路徑引導(dǎo)所述車輛并且控制所述制動(dòng)系統(tǒng)以使所述車輛停在所述車輛路徑的端部處，從而補(bǔ)償所述耦接器的所述豎直位置在所述行駛方向上的所述確定的變化，所述耦接器的所述豎直位置在所述行駛方向上的所述確定的變化與所述耦接器的所述位置數(shù)據(jù)中的所述豎直位置與所述掛接球的所述高度之間的所述差值相關(guān)。