[發明專利]用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法

有效

• 申請號: 201811283649.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109588101B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 陳鳳梧;何志強;張哲;馬順杰;龔建飛
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 胡鐵鋒

本發明提供了用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，屬于導航領域，包括獲取預設距離內不存在已知障礙物的無障礙坐標點；當智能割草機在第一作業區域內完成割草作業時，基于已知路徑判斷前往第二作業區域需經過通行困難區域，令智能割草機沿邊界線行駛至距離第二作業區域內最近的目標無障礙坐標點，經目標無障礙坐標點駛入第二作業區域進行割草作業。通過確定無障礙坐標點的方式，使智能割草機在完成前一作業區域內的割草作業后，在面對誤差準確行駛的狹窄路徑，能夠借助邊界線的無障礙物坐標點準確切入下一作業區域進行割草作業，從而在確保割草作業連續的同時，縮短邊界繞行距離，避免大范圍繞行帶來的作業面積缺失，保證割草作業覆蓋率。

技術領域

本發明屬于導航領域，特別涉及用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法。

背景技術

當前智能割草機在作業區域內進行除草作業時，一旦發生電量不足的情況，需要駛出作業區域前往充電站進行充電。當充電完成后再駛入作業區域繼續除草作業。

在現有的技術方案中，智能割草機在割草作業過程中，如果遇到較為狹窄的區域，按目前的路徑規劃方案智能割草機是無法通過通行困難區域進入下一作業區域的，從而影響了智能割草機的作業范圍。

發明內容

為了解決現有技術中存在的缺點和不足，本發明提供了用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，能夠借助無障礙坐標點對通行困難區域進行繞行。

本實施例提出了用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，適用于智能割草機在圍線區域內進行割草作業的應用場景，所述控制方法，包括：

步驟一，令智能割草機從充電站駛出后沿圍線行進，在行進過程中每隔預設時間獲取周圍環境障礙物與智能割草機的距離值；

步驟二，選取距離值均大于預設閾值時對應的位置參數，將該位置參數對應的圍線位置記錄為進入點；

步驟三，重復步驟一至步驟二的操作，確定圍線區域內全部的進入點；

步驟四，當智能割草機在圍線區域內的第一作業區域內完成割草作業時，基于已知路徑判斷前往圍線區域內的第二作業區域需經過通行困難區域時，令智能割草機行駛至第一作業區域邊界線處，沿圍線行進至第二作業區域內的進入點，令智能割草機經進入點進入第二作業區域進行割草作業。

可選的，所述位置參數包括行駛距離；或坐標值。

可選的，當所述位置參數為坐標值時，所述控制方法，還包括：

步驟五，選取距離值均大于預設閾值時對應的圍線位置的坐標值，將該坐標值對應的位置記為進入點；

步驟六，將獲取到的無障礙坐標點以及每個無障礙坐標點的坐標信息存儲至智能割草機中；

當智能割草機在第一作業區域內完成割草作業時，基于已知路徑判斷前往第二作業區域需經過通行困難區域時，令智能割草機行駛至第一作業區域邊界線處，沿邊界線行駛至距離第二作業區域內最近的目標無障礙坐標點，令智能割草機經目標無障礙坐標點駛入第二作業區域內進行割草作業。

可選的，所述控制方法，還包括：

當智能割草機在沿第一作業區域邊界線行使時，如遇到未存儲的無障礙坐標點，則將未存儲的無障礙物坐標點存儲至智能割草機中。

可選的，所述控制方法，還包括：

當智能割草機內已存儲的無障礙坐標點對應的位置出現障礙后，在接收到無障礙坐標點更新指令后，在智能割草機內刪除出現障礙處對應的無障礙坐標點。

可選的，其特征在于，所述控制方法，還包括：

用于智能割草機邊界的坐標遍歷模式。

可選的，所述坐標遍歷模式，包括：