[發明專利]用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法

有效

• 申請號: 201811283649.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109588101B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 陳鳳梧;何志強;張哲;馬順杰;龔建飛
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 胡鐵鋒

1.用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，適用于智能割草機在圍線區域內進行割草作業的應用場景，其特征在于，所述控制方法，包括：

步驟一，令智能割草機從充電站駛出后沿圍線行進，在行進過程中每隔預設時間獲取周圍環境障礙物與智能割草機的距離值；

步驟二，選取距離值均大于預設閾值時對應的位置參數，將該位置參數對應的圍線位置記錄為進入點；

步驟三，重復步驟一至步驟二的操作，確定圍線區域內全部的進入點；

步驟四，當智能割草機在圍線區域內的第一作業區域內完成割草作業時，基于已知路徑判斷前往圍線區域內的第二作業區域需經過通行困難區域時，令智能割草機行駛至第一作業區域圍線處，沿圍線行進至第二作業區域內的進入點，令智能割草機經進入點進入第二作業區域進行割草作業；

所述位置參數包括行駛距離；或坐標值；

針對坐標記錄方式的控制方法，具體包括：

獲取智能割草機作業區域的邊界坐標集合，在邊界坐標集合中選取周圍預設距離內不存在已知障礙物的無障礙坐標點；

將獲取到的無障礙坐標點以及每個無障礙坐標點的坐標信息存儲至智能割草機中；

當智能割草機在第一作業區域內完成割草作業時，基于已知路徑判斷前往第二作業區域需經過通行困難區域時，令智能割草機行駛至第一作業區域圍線處，沿圍線行駛至距離第二作業區域內最近的目標無障礙坐標點，令智能割草機經目標無障礙坐標點駛入第二作業區域內進行割草作業。

2.根據權利要求1所述的用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，其特征在于，所述控制方法，還包括：

當智能割草機在沿第一作業區域圍線行使時，如遇到未存儲的無障礙坐標點，則將未存儲的無障礙物坐標點存儲至智能割草機中。

3.根據權利要求2所述的用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，其特征在于，所述控制方法，還包括：

當智能割草機內已存儲的無障礙坐標點對應的位置出現障礙后，在接收到無障礙坐標點更新指令后，在智能割草機內刪除出現障礙處對應的無障礙坐標點。

4.根據權利要求1至3任一項所述的用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，其特征在于，所述控制方法，還包括：

用于智能割草機邊界的坐標遍歷模式。

5.根據權利要求4所述的用于提高智能割草機作業覆蓋率的控制方法，其特征在于，所述坐標遍歷模式，包括：

令智能割草機從充電站出發，沿作業區域圍線行駛，在行駛至符合要求的無障礙坐標處，向控制臺發送無障礙坐標保存請求；

根據控制方基于保存請求回復的內容，判定是否保存當前無障礙坐標，直至智能割草機行駛回充電站。