[發(fā)明專利]一種多車協(xié)同變道實現(xiàn)方法及裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811281654.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109326132A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周瓊峰;鄒禹;倪如金
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/16;H04W4/02;H04W4/40
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 鄧聰權(quán)

本發(fā)明公開了一種多車協(xié)同變道實現(xiàn)方法，包括：設(shè)定變道協(xié)商區(qū)，將所述變道協(xié)商區(qū)內(nèi)的車道路段以設(shè)定的單位長度劃分為等長度的元胞；當(dāng)車輛進(jìn)入變道協(xié)商區(qū)，車輛提出變道請求，在變道之前先根據(jù)橫向相對距離及道路曲率判斷所述車輛所在車道，即判斷所述車輛位于所述變道協(xié)商區(qū)內(nèi)的元胞位置；判斷車輛變道的目標(biāo)車道位置是否滿足變道條件，若是，則滿足所述車輛的變道需求，車輛可直接變道進(jìn)入目標(biāo)位置；否則需要與周圍車輛按照既定規(guī)則進(jìn)行協(xié)商變道。采用該技術(shù)方案能夠縮短車輛匯入的通行時間，提高通行效率，減少擁堵的發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，特別涉及一種多車協(xié)同變道實現(xiàn)方法及裝置。

背景技術(shù)

在交通狀況較復(fù)雜的道路，車輛駕駛輔助系統(tǒng)可以有針對性的進(jìn)行輔助和預(yù)警，能有效提高交通效率，避免交通事故的發(fā)生。

在多車道并入單車道的情況下，往往會發(fā)生長時間的擁堵，容易引起車車之間的摩擦和碰撞，造成駕駛員和車輛的損傷。

針對多車道并入單車道的情況，目前只能提供一些告警輔助，避免摩擦和碰撞，本質(zhì)上依然不能緩解道路堵塞的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種多車協(xié)同變道實現(xiàn)方法及裝置，能夠縮短車輛匯入的通行時間，提高通行效率，減少擁堵的發(fā)生。

本發(fā)明實施例提供的一種多車協(xié)同變道的實現(xiàn)方法，包括：

設(shè)定變道協(xié)商區(qū)，將所述變道協(xié)商區(qū)內(nèi)的車道路段以設(shè)定的單位長度劃分為等長度的元胞；

當(dāng)車輛進(jìn)入變道協(xié)商區(qū)，車輛提出變道請求,在變道之前先根據(jù)橫向相對距離及道路曲率判斷所述車輛所在車道,即判斷所述車輛位于所述變道協(xié)商區(qū)內(nèi)的元胞位置；

判斷車輛變道的目標(biāo)車道位置是否滿足變道條件，若是，則滿足所述車輛的變道需求，車輛可直接變道進(jìn)入目標(biāo)位置；否則需要與周圍車輛按照既定規(guī)則進(jìn)行協(xié)商變道；

所述變道協(xié)商區(qū)變道的既定規(guī)則是：同一水平對應(yīng)的元胞位置，主車道優(yōu)先于左右兩車車道，主車道的右側(cè)車道優(yōu)先于左側(cè)車道。

可選地，判斷目標(biāo)車道位置是否滿足變道條件即判斷目標(biāo)車道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否為空，且沒有向同一目標(biāo)位置變道的沖突車輛，若是，則滿足所述車輛的變道需求。

可選地，將路障前方一段道路區(qū)域設(shè)定為多車變道協(xié)商區(qū)。

可選地，進(jìn)入所述變道協(xié)商區(qū)的車輛判斷車輛前方是否有路障信號，若有，則發(fā)出變道請求。

另外本發(fā)明還提供了一種多車協(xié)同變道的實現(xiàn)裝置，包括：

設(shè)定變道協(xié)商區(qū)單元，用于將所述變道協(xié)商區(qū)內(nèi)的車道路段以設(shè)定的單位長度劃分為等長度的元胞；

車輛位置確定單元，用于當(dāng)車輛進(jìn)入變道協(xié)商區(qū)，車輛提出變道請求,在變道之前先根據(jù)橫向相對距離及道路曲率判斷所述車輛所在車道,即判斷所述車輛位于所述變道協(xié)商區(qū)內(nèi)的元胞位置；

變道協(xié)同單元，用于判斷車輛變道的目標(biāo)車道位置是否滿足變道條件，若是，則滿足所述車輛的變道需求，車輛可直接變道進(jìn)入目標(biāo)位置；否則需要與周圍車輛按照既定規(guī)則進(jìn)行協(xié)商變道；

所述變道協(xié)商區(qū)變道的既定規(guī)則是：同一水平對應(yīng)的元胞位置，主車道優(yōu)先于左右兩車車道，主車道的右側(cè)車道優(yōu)先于左側(cè)車道。

可選地，所述變道協(xié)同單元判斷目標(biāo)車道位置是否滿足變道條件即判斷目標(biāo)車道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否為空，且沒有向同一目標(biāo)位置變道的沖突車輛，若是，則滿足所述車輛的變道需求。

可選地，所述變道協(xié)商區(qū)為路障前方一段道路區(qū)域。

可選地，進(jìn)入所述變道協(xié)商區(qū)的車輛判斷車輛前方是否有路障信號，若有，則向所述變道協(xié)同單元發(fā)出變道請求。