[發明專利]一種多車協同變道實現方法及裝置在審
| 申請號： | 201811281654.0 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN109326132A | 公開（公告）日： | 2019-02-12 |
| 發明（設計）人： | 周瓊峰;鄒禹;倪如金 | 申請（專利權）人： | 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/09 | 分類號： | G08G1/09;G08G1/16;H04W4/02;H04W4/40 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 鄧聰權 |
| 地址： | 516006 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 變道 協商 協同 車道路段 車輛變道 道路曲率 既定規則 目標車道 目標位置 通行效率 元胞位置 擁堵 元胞 車道 通行 | ||
1.一種多車協同變道的實現方法，其特征在于，包括：
設定變道協商區，將所述變道協商區內的車道路段以設定的單位長度劃分為等長度的元胞；
當車輛進入變道協商區，車輛提出變道請求,在變道之前先根據橫向相對距離及道路曲率判斷所述車輛所在車道,即判斷所述車輛位于所述變道協商區內的元胞位置；
判斷車輛變道的目標車道位置是否滿足變道條件，若是，則滿足所述車輛的變道需求，車輛可直接變道進入目標位置；否則需要與周圍車輛按照既定規則進行協商變道；
所述變道協商區變道的既定規則是：同一水平對應的元胞位置，主車道優先于左右兩車車道，主車道的右側車道優先于左側車道。
2.如權利要求1所述的一種多車協同變道的實現方法，其特征在于，判斷目標車道位置是否滿足變道條件即判斷目標車道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否為空，且沒有向同一目標位置變道的沖突車輛，若是，則滿足所述車輛的變道需求。
3.如權利要求2所述的一種多車協同變道的實現方法，其特征在于，將路障前方一段道路區域設定為多車變道協商區。
4.如權利要求3所述的一種多車協同變道的實現方法，其特征在于，進入所述變道協商區的車輛判斷車輛前方是否有路障信號，若有，則發出變道請求。
5.一種多車協同變道的實現裝置，其特征在于，包括：
設定變道協商區單元，用于將所述變道協商區內的車道路段以設定的單位長度劃分為等長度的元胞；
車輛位置確定單元，用于當車輛進入變道協商區，車輛提出變道請求,在變道之前先根據橫向相對距離及道路曲率判斷所述車輛所在車道,即判斷所述車輛位于所述變道協商區內的元胞位置；
變道協同單元，用于判斷車輛變道的目標車道位置是否滿足變道條件，若是，則滿足所述車輛的變道需求，車輛可直接變道進入目標位置；否則需要與周圍車輛按照既定規則進行協商變道；
所述變道協商區變道的既定規則是：同一水平對應的元胞位置，主車道優先于左右兩車車道，主車道的右側車道優先于左側車道。
6.如權利要求5所述的一種多車協同變道的實現裝置，其特征在于，所述變道協同單元判斷目標車道位置是否滿足變道條件即判斷目標車道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否為空，且沒有向同一目標位置變道的沖突車輛，若是，則滿足所述車輛的變道需求。
7.如權利要求6所述的一種多車協同變道的實現裝置，其特征在于，所述變道協商區為路障前方一段道路區域。
8.如權利要求7所述的一種多車協同變道的實現裝置，其特征在于，進入所述變道協商區的車輛判斷車輛前方是否有路障信號，若有，則向所述變道協同單元發出變道請求。
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