[發明專利]一種用于金屬氧化物避雷器更換方法

在審

• 申請號: 201811281091.5
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN109473903A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 黃清;秦勇明;紀良;郭建;郭毓;黃穎
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力公司常州供電公司;國網江蘇省電力公司;國家電網公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 常州市江海陽光知識產權代理有限公司 32214
• 代理人: 陸文俊

1.一種用于金屬氧化物避雷器更換方法，其特征在于，帶電作業機器人具有設置在機器人平臺（4）上的機械臂，包括第一機械臂（43）、第二機械臂（44）以及輔助機械臂（42），第一機械臂（43）、第二機械臂（44）以及輔助機械臂（42）響應于控制數據完成以下工作：

第一機械臂（43）、第二機械臂（44）以及輔助機械臂（42）端部安裝夾持工具，用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對標記的帶電體進行絕緣遮蔽；然后第一機械臂（43）和第二機械臂（44）末端換裝螺栓拆裝工具；

輔助機械臂（42）夾持引線固定裝置（190）移動到橫擔（103）附近并將引線固定裝置（190）的固定孔與橫擔（103）上固有的固定孔對齊；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具安裝用于固定引線固定裝置（190）的螺栓，將固定引線固定裝置（190）固定在橫擔（103）上；

輔助機械臂（42）夾持上引線（101），第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器（120）上固定上引線（101）的螺栓，然后輔助機械臂（42）將拆卸下來的上引線（101）移動到引線固定裝置（190）上端的固定孔附近；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線（101）的螺栓，將上引線（101）固定在引線固定裝置（190）的上端；

輔助機械臂（42）停止夾持上引線（101），并移動到下引線（102）附近對下引線（102）進行夾持；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器（120）上固定下引線（102）的螺栓，然后輔助機械臂（42）將拆卸下來的下引線（102）移動到引線固定裝置（190）下端的固定孔附近；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線（102）的螺栓，將下引線（102）固定在引線固定裝置（190）的下端；

輔助機械臂（42）停止夾持下引線（102），并移動到金屬氧化物避雷器（120）附近對金屬氧化物避雷器（120）進行夾持；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具拆除用于固定金屬氧化物避雷器（120）和橫擔（103）的螺栓；螺栓拆除后，輔助機械臂（42）將金屬氧化物避雷器（120）移動至機器人平臺4上放置；

輔助機械臂（42）夾持新的金屬氧化物避雷器（120），將新的金屬氧化物避雷器（120）移動至橫擔（103）附近；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具安裝用于固定金屬氧化物避雷器與橫擔（103）的螺栓，將金屬氧化物避雷器與橫擔（103）固定；

輔助機械臂（42）停止夾持金屬氧化物避雷器（120），轉而夾持固定在引線固定裝置（190）上的下引線（102）；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具拆除用于固定上引線（101）的螺栓，將下引線（102）從引線固定裝置（190）上拆下來；輔助機械臂（42）將下引線（102）移動至金屬氧化物避雷器（120）下端的安裝孔附近，第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線（102）的螺栓，將下引線（102）固定在金屬氧化物避雷器（120）下端；

輔助機械臂（42）停止夾持下引線（102），轉而夾持固定在引線固定裝置（190）上的上引線（101）；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具拆除用于固定上引線（101）的螺栓，將上引線（101）從引線固定裝置（190）上拆下來；輔助機械臂（42）將上引線（101）移動至金屬氧化物避雷器（120）上端附近的安裝孔，第一機械臂（43）與第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線（101）的螺栓，將上引線（101）固定在金屬氧化物避雷器（120）上端；

輔助機械臂（42）停止夾持上引線（101），轉而夾持引線固定裝置（190）；第一機械臂（43）和第二機械臂（44）使用螺栓拆裝工具拆除用于固定引線固定裝置（190）與橫擔（103）的螺栓，將引線固定裝置（190）從橫擔（103）上拆下來；輔助機械臂（42）將引線固定裝置（190）放回機器人平臺（4）上專用工具箱（47）；

第一機械臂（43）和第二機械臂（44）換裝夾持工具，使用夾持工具夾持覆蓋在帶電體上的絕緣遮蔽材料，撤除絕緣遮蔽材料；

所述引線固定裝置包括本體，設置在本體中間位置的用于與橫擔固定的固定孔，以及設置在本體上下兩端的用于固定上引線和下引線的固定孔。