[發明專利]一種用于金屬氧化物避雷器更換方法

在審

• 申請號: 201811281091.5
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN109473903A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 黃清;秦勇明;紀良;郭建;郭毓;黃穎
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力公司常州供電公司;國網江蘇省電力公司;國家電網公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 常州市江海陽光知識產權代理有限公司 32214
• 代理人: 陸文俊

本發明提出一種用于金屬氧化物避雷器更換方法，帶電作業機器人具有設置在機器人平臺上的機械臂，包括第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂，第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂響應于控制數據完成金屬氧化物避雷器的更換；所述控制數據為各機械臂關節運動的角度期望值，搖操作時，該角度期望值由數據處理和控制系統根據主操作手各關節角度變化數據解算獲得；自主作業時，數據處理和控制系統使用笛卡爾空間路徑規劃方法規劃出各機械臂的空間路徑，然后解算出各機械臂關節運動的角度期望值。本發明能夠在不斷電、不帶負荷的情況下通過帶電作業機器人的機械臂對金屬氧化物避雷器進行更換。

本申請是申請號為：201611155219.4 ，發明創造名稱為《一種帶電作業機器人金屬氧化物避雷器更換方法》，申請日為：2016年12月14日的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明屬于電力技術領域，具體涉及一種用于帶電作業機器人金屬氧化物避雷器更換方法。

背景技術

金屬氧化物避雷器在當今電力系統輸配電線路中廣泛使用，成為電力系統中過電壓防護的主要設備。

隨著配電網的長期運行，金屬氧化物避雷器可能出現螺母松動，瓷套破裂，橡膠圈老化種種問題，需要更換。通常做法是停電更換，若停電面積較大，會造成無法估量的損失，嚴重影響供電企業的經濟效益和社會效益。現在廣大研究人員也在積極研究帶電作業更換金屬氧化物避雷器的方法。但是人工的更換和維護，作業人員將在高壓帶電線路附近作業，具有一定的安全隱患。

配電線路中帶電作業更換金屬氧化物避雷器主要采用絕緣手套作業法，絕緣手套作業法中作業人員穿戴全套絕緣防護用具，通過絕緣手套進行帶電作業。還需要對人體可能觸及到的帶電體和接地體進行絕緣遮蔽。更換過程中往往產生電弧，極易對作業人員造成灼傷；在更換過程中需要對上下引線進行拆接，也會有觸電的危險；作業人員在絕緣斗臂車上的絕緣斗上作業，有高處墜落的風險；在作業過程中，可能會由于人為操作的失誤，客觀上相間引線間距小，可能造成相間短路事件，給人民財產，人身安全造成威脅。

發明內容

本發明解決的技術問題是，提出一種用于金屬氧化物避雷器更換方法，該方法能夠在不斷電、不帶負荷的情況下通過帶電作業機器人的機械臂對10kv配電線路中的金屬氧化物避雷器進行自動更換，在減少小作業人員所面臨的危險的同時，簡化了作業步驟，提高了作業效率。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種用于金屬氧化物避雷器更換方法，帶電作業機器人具有設置在機器人平臺上的機械臂，包括 第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂，第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂響應于控制數據完成以下工作：

第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂端部安裝夾持工具，用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對標記的帶電體進行絕緣遮蔽；然后第一機械臂和第二機械臂末端換裝螺栓拆裝工具；

輔助機械臂夾持引線固定裝置移動到橫擔附近并將引線固定裝置的固定孔與橫擔上固有的固定孔對齊；第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定引線固定裝置的螺栓，將固定引線固定裝置固定在橫擔上；

輔助機械臂夾持上引線，第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器上固定上引線的螺栓，然后輔助機械臂將拆卸下來的上引線移動到引線固定裝置上端的固定孔附近；第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線的螺栓，將上引線固定在引線固定裝置的上端；

輔助機械臂停止夾持上引線，并移動到下引線附近對下引線進行夾持；第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器上固定下引線的螺栓，然后輔助機械臂將拆卸下來的下引線移動到引線固定裝置下端的固定孔附近；第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線的螺栓，將下引線固定在引線固定裝置的下端；