[發(fā)明專利]機(jī)械手臂及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811280912.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN109079765B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮晶晶;謝黎;鐘文濤;楊裕才
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;豐佩印

本發(fā)明提供了一種機(jī)械手臂及其控制方法。該機(jī)械手臂，包括驅(qū)動(dòng)部、傳動(dòng)連桿組件、工作連桿組件和控制部，傳動(dòng)連桿組件與驅(qū)動(dòng)部相連接，工作連桿組件與傳動(dòng)連桿組件可活動(dòng)地相連接，驅(qū)動(dòng)部可驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)連桿組件帶動(dòng)工作連桿組件作業(yè)，控制部與驅(qū)動(dòng)部電連接，通過控制部與驅(qū)動(dòng)部電連接，控制部通過控制驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)連桿組件在預(yù)設(shè)角度內(nèi)動(dòng)作，以使傳動(dòng)連桿組件或工作連桿組件中相連接的兩個(gè)連桿的軸線不平行。這樣設(shè)置避免了機(jī)械手臂的連桿組件進(jìn)入死地位置，防止了連桿組件中各連桿的干涉現(xiàn)象，提高了機(jī)械手臂的使用安全性和使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械手臂及其控制方法。

背景技術(shù)

四軸碼垛機(jī)器人由多個(gè)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，能夠保證工作端的端面始終與水平方向平行，同時(shí)由于平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的存在，會(huì)容易出現(xiàn)平行四邊形連桿的相鄰兩個(gè)連桿的軸線位于水平位置，即平行四邊形連桿的機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手臂損壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)械手臂及其控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中因連桿的機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手臂損壞的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)械手臂，包括：驅(qū)動(dòng)部；傳動(dòng)連桿組件，傳動(dòng)連桿組件與驅(qū)動(dòng)部相連接；工作連桿組件，工作連桿組件與傳動(dòng)連桿組件可活動(dòng)地相連接，驅(qū)動(dòng)部可驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)連桿組件帶動(dòng)工作連桿組件作業(yè)；控制部，控制部與驅(qū)動(dòng)部電連接，控制部通過控制驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)連桿組件在預(yù)設(shè)角度內(nèi)動(dòng)作，以使傳動(dòng)連桿組件或工作連桿組件中相連接的兩個(gè)連桿的軸線不平行。

進(jìn)一步地，傳動(dòng)連桿組件為多個(gè)，多個(gè)傳動(dòng)連桿組件均與工作連桿組件相連接，多個(gè)傳動(dòng)連桿組件中的至少一個(gè)與驅(qū)動(dòng)部相連接。

進(jìn)一步地，多個(gè)傳動(dòng)連桿組件包括：第一連桿組件，第一連桿組件與驅(qū)動(dòng)部相連接；第二連桿組件，第二連桿組件與驅(qū)動(dòng)部相連接；工作連桿組件分別與第一連桿組件和第二連桿組件相連接，驅(qū)動(dòng)部可驅(qū)動(dòng)第一連桿組件和/或第二連桿組件動(dòng)作，以帶動(dòng)工作連桿組件作業(yè)。

進(jìn)一步地，工作連桿組件包括多個(gè)連桿，多個(gè)連桿依次相鉸接，第一連桿組件和第二連桿組件分別與多個(gè)連桿中的相鄰的兩個(gè)連桿分別相連接。

進(jìn)一步地，工作連桿組件包括：第一連桿，第一連桿的第一端與第一連桿組件相連接；第二連桿，第二連桿的第一端與第二連桿組件相連接，第二連桿的第一端與第一連桿的第一端相鉸接；第三連桿，第三連桿的第一端與第二連桿的第二端相鉸接，第三連桿上設(shè)置有工作部；第四連桿，第四連桿的第一端與第一連桿的第二端相鉸接，第四連桿的第二端與第三連桿的第二端相鉸接；驅(qū)動(dòng)部可驅(qū)動(dòng)第一連桿組件和/或第二連桿組件動(dòng)作，以使第三連桿帶動(dòng)工作部在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)作業(yè)。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)部包括第一驅(qū)動(dòng)部和第二驅(qū)動(dòng)部，第一驅(qū)動(dòng)部和第二驅(qū)動(dòng)部分別與控制部電連接，第一驅(qū)動(dòng)部的輸出軸和第二驅(qū)動(dòng)部的輸出軸同軸線地設(shè)置，第一驅(qū)動(dòng)部的輸出軸

與第一連桿組件相連接，第二驅(qū)動(dòng)部的輸出軸與第二連桿組件相連接，控制部通過第一驅(qū)動(dòng)部控制第一連桿組件在第一預(yù)設(shè)角度內(nèi)運(yùn)動(dòng)，控制部通過第二驅(qū)動(dòng)部控制第二連桿組件在第二預(yù)設(shè)角度內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，機(jī)械手臂包括基座，驅(qū)動(dòng)部與基座相連接，第一連桿組件包括：第五連桿，第五連桿的第一端與第一驅(qū)動(dòng)部相連接，第一驅(qū)動(dòng)部可驅(qū)動(dòng)第五連桿位于第一位置和第二位置，第五連桿可在第一位置和第二位置之間移動(dòng)；第六連桿，第六連桿的第一端與基座固連，第五連桿的第一端與第六連桿的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連接；第七連桿，第七連桿的第一端與第六連桿的第二端鉸接；第八連桿，第八連桿的第一端與第七連桿的第二端鉸接，第八連桿的第二端與第五連桿的第二端相鉸接，第八連桿的第二端與第一連桿的第一端固連。

進(jìn)一步地，第八連桿的軸線與第一連桿軸線具有角度地設(shè)置，第八連桿的第一端與第一連桿的第二端之間設(shè)置有加強(qiáng)梁。