[發(fā)明專利]機械手臂及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811280912.3
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109079765B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 馮晶晶;謝黎;鐘文濤;楊裕才
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;豐佩印

1.一種機械手臂的控制方法，所述方法用于控制機械手臂，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

輸入指令，通過控制部輸入多個傳動連桿組件（20）的目標角度；

系統(tǒng)判斷，控制部判斷多個目標角度是否在預設角度范圍內(nèi)，當多個目標角度在預設角度范圍內(nèi)時，控制部控制驅(qū)動部作業(yè)，當目標角度不在預設角度范圍內(nèi)時，控制部控制驅(qū)動部停止作業(yè)，以避免所述傳動連桿組件（20）或工作連桿組件（40）中相連接的兩個連桿的軸線平行；

多個所述傳動連桿組件（20）包括第一連桿組件（21）和第二連桿組件（22），所述第一連桿組件（21）與驅(qū)動部（10）相連接，所述驅(qū)動部（10）包括第一驅(qū)動部和第二驅(qū)動部，所述第一連桿組件（21）包括第五連桿（213），所述第五連桿（213）的第一端與所述第一驅(qū)動部相連接，所述第一驅(qū)動部可驅(qū)動所述第五連桿（213）位于第一位置和第二位置，所述第五連桿（213）可在所述第一位置和所述第二位置之間移動；

其中，工作連桿組件（40）包括第一連桿（41）、第二連桿（42）和第三連桿（43），所述第一連桿（41）的第一端與所述第一連桿組件（21）相連接，所述第二連桿（42）的第一端與所述第二連桿組件（22）相連接，所述第二連桿（42）的第一端與所述第一連桿（41）的第一端相鉸接，所述第三連桿（43）的第一端與所述第二連桿（42）的第二端相鉸接，所述第三連桿（43）上設置有工作部（431）；

所述第二連桿組件（22）與所述驅(qū)動部（10）相連接，所述第二連桿組件（22）包括：第九連桿（221）、第十連桿（222）和第十一連桿（223），所述第十連桿（222）的第一端與所述第九連桿（221）的第一端相鉸接，所述第十連桿（222）的第二端與所述第五連桿（213）的第二端相鉸接，所述第十連桿（222）的第二端與第二連桿（42）的第一端相連接；所述第十一連桿（223）的第一端與所述第二驅(qū)動部相連接，所述第十一連桿（223）的第二端與所述第九連桿（221）的第二端相鉸接，所述第二驅(qū)動部可驅(qū)動所述第十一連桿（223）位于第三位置或第四位置，所述第十一連桿（223）可在所述第三位置和所述第四位置之間移動；

當?shù)谖暹B桿（213）與第十一連桿（223）垂直時，所述第五連桿（213）位于第一基準位置，所述第十一連桿（223）位于第二基準位置，第一驅(qū)動部可驅(qū)動所述第五連桿（213）由所述第一基準位置轉(zhuǎn)動目標角度α，第二驅(qū)動部可驅(qū)動所述第十一連桿（223）由所述第二基準位置轉(zhuǎn)動目標角度β；

在系統(tǒng)判斷過程中還包括：

當α∈（α1，α2），β∈（β1，β2），α－β∈[-γ1，γ2]時，所述控制部控制第一驅(qū)動部和/或第二驅(qū)動部以使工作部（431）正常作業(yè)；

其中，所述第五連桿（213）由所述第一基準位置轉(zhuǎn)動至第一位置的角度為α1，所述第五連桿（213）由所述第一基準位置轉(zhuǎn)動至第二位置的角度為α2，所述第十一連桿（223）由所述第二基準位置轉(zhuǎn)動至第三位置的角度為β1，所述第十一連桿（223）由所述第二基準位置轉(zhuǎn)動至第四位置的角度為β2，當所述第五連桿（213）與所述第十一連桿（223）垂直時，所述第十一連桿（223）和所述第五連桿（213）之間的夾角為γ1，第十連桿（222）和所述第五連桿（213）之間的夾角為γ2，其中，γ1=90°。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，當α?（α1，α2），或者，β?（β1，β2），或者，α－β? [-γ1，γ2]時，所述控制部控制所述第一驅(qū)動部和第二驅(qū)動部停止作業(yè)。

3.根據(jù)權利要求1所述的機械手臂的控制方法，其特征在于，當目標角度不在預設角度范圍內(nèi)時，控制部控制報警裝置進行報警作業(yè)。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述工作連桿組件（40）與所述傳動連桿組件（20）可活動地相連接，所述驅(qū)動部（10）可驅(qū)動所述傳動連桿組件（20）帶動所述工作連桿組件（40）作業(yè)；

所述控制部與所述驅(qū)動部（10）電連接，所述控制部通過控制所述驅(qū)動部（10）驅(qū)動所述傳動連桿組件（20）在預設角度內(nèi)動作，以使所述傳動連桿組件（20）或所述工作連桿組件（40）中相連接的兩個連桿的軸線不平行。