[發明專利]一種實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法

在審

• 申請號: 201811280366.3
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109514551A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 管新;張博
• 申請（專利權）人: 上海燊星機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 上海海貝律師事務所 31301
• 代理人: 范海燕

本發明公開了一種實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，由數據采集，數據處理和功能執行三部分組成，包括數據采集模塊激光測距傳感器，數據處理模塊邏輯運算處理器，功能執行體工業機器人和被實施對象焊接夾具；本發明提供的實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，通過傳感器數據計算出夾具相應的位移及偏轉量，然后反饋給機器人，機器人接收數據后自動調整軌跡，以適應新的工件位置，該功能實施后，機器人對生產線上因不可控因素發生偏轉的夾具亦可進行焊接，不會導致生產線頻繁的停止，影響生產效率。

技術領域

本發明涉及自動化工業控制領域中機器自動控制，涉及機器人實現位 置偏轉自動補償的方法，具體是一種實現夾具偏轉機器人自補償功能的方 法。

背景技術

在工業機器人領域中，機器人的運動軌跡往往是絕對的，不能夠隨著 產品的位置改變而移動，在夾具的位置未正確擺放時機器人無法工作。本 發明提供了一種實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，工作人員只需將 夾具擺放到大概位置，系統會自動識別夾具的位置并反饋到焊接機器人， 機器人接受位置信號后會將運動軌跡調整到相對的位置，減少工作人員的 夾具位置調整時間，提高生產效率。

發明內容

本發明為解決上述技術問題而采用的技術方案是提供一種實現夾具 偏轉機器人自補償功能的方法，其中，具體技術方案為：

由數據采集，數據處理和功能執行三部分組成，包括數據采集模塊激 光測距傳感器，數據處理模塊邏輯運算處理器，功能執行體工業機器人和 被實施對象焊接夾具等，步驟如下：

1)工人將焊接夾具推放至指定位置；

2)激光測距傳感器開始工作，并將測得數據發送給PLC。

3)PLC接受數據后開始進行分析，若位置正確，發送運行指令至機器 人；

4)若位置錯誤，PLC將接受的數據進行處理，轉化成位置和角度信息， 發送給機器人；

5)機器人接受位置和角度信息后，進行數據分析，將運行軌跡轉換 到相對位置開始工作；

6)焊接結束，工作完成。

上述的實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，其中：在固定位置安 裝有四個激光測距儀A、B、C、D，離零點距離分別為Ya、Yb、Xc、Xd， 通過四個激光測距傳感器測量的數據分別為Xa、Xb、Yc、Yd，夾具參考點 的坐標位置為X和Y，△x和△y分別表示夾具參考點的偏移距離，Θ表示 夾具的偏轉角度。

上述的實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，其中：通過四個固定 的激光測距傳感器，測量出距離數據后，發送給PLC進行數據處理，PLC 計算出夾具的基準點位移和夾具偏轉量之后，反饋給機器人內部，機器人 內部進行數據分析后，將相應的點進行修改，保證其相對的焊接軌跡正確。

本發明相對于現有技術具有如下有益效果：在機器人焊接生產過程中 對于可移動夾具會出現偏轉或位置錯誤的情況，機器人軌跡無法適應新的 夾具位置，需要重新調整，本系統通過傳感器數據計算出夾具相應的位移 及偏轉量，然后反饋給機器人，機器人接收數據后自動調整軌跡，以適應 新的工件位置，該功能實施后，機器人對生產線上因不可控因素發生偏轉 的夾具亦可進行焊接，不會導致生產線頻繁的停止，影響生產效率。

附圖說明

圖1為機器人焊接夾具偏轉自適應功能的控制方法及相應的標準程序 示意圖。

圖2為本發明技術方案實際操作中的示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的描述。