[發明專利]一種實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法

在審

• 申請號: 201811280366.3
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109514551A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 管新;張博
• 申請（專利權）人: 上海燊星機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 上海海貝律師事務所 31301
• 代理人: 范海燕

1.一種實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，其特征在于：

由數據采集，數據處理和功能執行三部分組成，包括數據采集模塊激光測距傳感器，數據處理模塊邏輯運算處理器，功能執行體工業機器人和被實施對象焊接夾具，步驟如下：

1)工人將焊接夾具推放至指定位置；

2)激光測距傳感器開始工作，并將測得數據發送給PLC。

3)PLC接受數據后開始進行分析，若位置正確，發送運行指令至機器人；

4)若位置錯誤，PLC將接受的數據進行處理，轉化成位置和角度信息，發送給機器人；

5)機器人接受位置和角度信息后，進行數據分析，將運行軌跡轉換到相對位置開始工作；

6)焊接結束，工作完成。

2.如權利要求1所述的實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，其特征在于：在固定位置安裝有四個激光測距儀A、B、C、D，離零點距離分別為Ya、Yb、Xc、Xd，通過四個激光測距傳感器測量的數據分別為Xa、Xb、Yc、Yd，夾具參考點的坐標位置為X和Y，△x和△y分別表示夾具參考點的偏移距離，Θ表示夾具的偏轉角度。

3.如權利要求2所述的實現夾具偏轉機器人自補償功能的方法，其特征在于：通過四個固定的激光測距傳感器，測量出距離數據后，發送給PLC進行數據處理，PLC計算出夾具的基準點位移和夾具偏轉量之后，反饋給機器人內部，機器人內部進行數據分析后，將相應的點進行修改，保證其相對的焊接軌跡正確。