[發明專利]位置標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201811280160.0
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111121743A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 吳綱律
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C11/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所 11353
• 代理人: 楊娟;楊雪婷

本發明實施例提供了一種位置標定方法、裝置及電子設備，其中方法包括：確定輔助標定設備在第一位置時相對于預設的坐標基準點的第一相對位置；確定輔助標定設備從第一位置到第二位置之間的運動軌跡；確定待標定相機相對于該輔助標定設備在第二位置時的第二相對位置；根據第一相對位置和運動軌跡，確定輔助標定設備在所述第二位置時相對于坐標基準點的第三相對位置；根據第二相對位置和第三相對位置，確定所述待標定相機的相對于所述坐標基準點的標定位置。本發明實施例借助具有記錄自身運動軌跡的功能的輔助標定設備，從而可以不受待標定相機的視野范圍的限制，來對其進行位置標定。

技術領域

本申請涉及一種位置標定方法、裝置及電子設備，屬于計算機技術領域。

背景技術

在一些應用場景中，希望通過設置于場所中的相機來定位該場所中的人或物(以下為物體)的空間位置。通過圖像處理技術，對拍攝的物體的圖像進行分析，可以獲得到該物體相對于相機的相對位置。該相對位置可以包括相對平移位置和/或相對旋轉位置。

在很多情況下，在場所中會設置有多個相機，每個相機相當于一個固定觀測點，物體可能會從相機的視野范圍進入到另一個相機的視野范圍，為了使得各個相機對于該物體的定位具有一致性(相對于同一坐標體系)或者希望對該物體進行持續性的定位，需要對各個相機進行位置標定，所說的位置標定是指各個相機能夠確定出相對于同一個空間坐標基準點(虛擬的原點或者某個參照物)的相對位置。

不過，各個相機的設置位置可能比較分散，由于視野范圍的限制，很難對同一個作為坐標基準點的參照物進行拍攝，所以，很難對各個相機進行相對同一坐標基準點的位置標定。

發明內容

本發明實施例提供一種位置標定方法、裝置及電子設備，以實現對場所中的各個相機的位置標定，而不受相機分布位置的影響。

為了實現上述目的，本發明實施例提供了一種位置標定方法，包括：

確定輔助標定設備在第一位置時相對于預設的坐標基準點的第一相對位置；

確定輔助標定設備從第一位置到第二位置之間的運動軌跡；

確定待標定相機相對于該輔助標定設備在第二位置時的第二相對位置；

根據所述第一相對位置和所述運動軌跡，確定輔助標定設備在所述第二位置時相對于所述坐標基準點的第三相對位置；根據所述第二相對位置和所述第三相對位置，確定所述待標定相機的相對于所述坐標基準點的標定位置。

本發明實施例還提供了一種位置標定裝置，包括：

第一位置確定模塊，用于確定輔助標定設備在第一位置時相對于預設的坐標基準點的第一相對位置；

運動軌跡確定模塊，用于確定輔助標定設備從第一位置到第二位置之間的運動軌跡；

第二位置確定模塊，確定待標定相機相對于該輔助標定設備在第二位置時的第二相對位置；

第三位置確定模塊，用于根據所述第一相對位置和所述運動軌跡，確定輔助標定設備在第二位置時相對于坐標基準點的第三相對位置；

標定位置確定模塊，用于根據所述第二相對位置和所述第三相對位置，確定該待標定相機的相對于所述坐標基準點的標定位置。

本發明實施例還提供了一種電子設備，包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，耦合至所述存儲器，用于執行所述程序，以用于如下處理：

確定輔助標定設備在第一位置時相對于預設的坐標基準點的第一相對位置；

確定輔助標定設備從第一位置到第二位置之間的運動軌跡；