[發(fā)明專利]位置標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811280160.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN111121743A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳綱律
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/16;G01C11/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務(wù)所 11353
• 代理人: 楊娟;楊雪婷

1.一種位置標(biāo)定方法，包括：

確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置；

確定輔助標(biāo)定設(shè)備從第一位置到第二位置之間的運(yùn)動(dòng)軌跡；

確定待標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備在第二位置時(shí)的第二相對(duì)位置；根據(jù)所述第一相對(duì)位置和所述運(yùn)動(dòng)軌跡，確定輔助標(biāo)定設(shè)備在所述第二位置時(shí)相對(duì)于所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第三相對(duì)位置；根據(jù)所述第二相對(duì)位置和所述第三相對(duì)位置，確定所述待標(biāo)定相機(jī)的相對(duì)于所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的標(biāo)定位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述輔助標(biāo)定設(shè)備具有相機(jī)模塊，所述確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置包括：

獲取所述相機(jī)模塊在第一位置時(shí)對(duì)作為所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的參照物拍攝的第一圖像；

對(duì)該第一圖像進(jìn)行圖像分析，確定該輔助標(biāo)定設(shè)備相對(duì)于所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置包括：

獲取已標(biāo)定相機(jī)在第一位置時(shí)對(duì)所述輔助標(biāo)定設(shè)備拍攝的第二圖像；

對(duì)該第二圖像進(jìn)行圖像分析，確定該已標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備的第四相對(duì)位置；

根據(jù)所述已標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的標(biāo)定位置和所述第四相對(duì)位置，確定所述第一相對(duì)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述輔助標(biāo)定設(shè)備中設(shè)置有陀螺儀，所述確定輔助標(biāo)定設(shè)備從第一位置到第二位置之間的運(yùn)動(dòng)軌跡包括：

從所述第一位置時(shí)起，所述輔助標(biāo)定設(shè)備利用所述陀螺儀檢測(cè)并記錄自身的平移和/或轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并在第二位置時(shí)提取第一位置到第二位置之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定待標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備在第二位置時(shí)的第二相對(duì)位置包括：

獲取待標(biāo)定相機(jī)在第二位置時(shí)對(duì)所述輔助標(biāo)定設(shè)備拍攝的第三圖像；

對(duì)該第三圖像進(jìn)行圖像分析，確定該待標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備的第二相對(duì)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置以及第三相對(duì)位置中的相對(duì)位置包括：相對(duì)平移位置和/或相對(duì)旋轉(zhuǎn)位置。

7.一種位置標(biāo)定裝置，包括：

第一位置確定模塊，用于確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置；

運(yùn)動(dòng)軌跡確定模塊，用于確定輔助標(biāo)定設(shè)備從第一位置到第二位置之間的運(yùn)動(dòng)軌跡；

第二位置確定模塊，確定待標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備在第二位置時(shí)的第二相對(duì)位置；

第三位置確定模塊，用于根據(jù)所述第一相對(duì)位置和所述運(yùn)動(dòng)軌跡，確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第二位置時(shí)相對(duì)于坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第三相對(duì)位置；

標(biāo)定位置確定模塊，用于根據(jù)所述第二相對(duì)位置和所述第三相對(duì)位置，確定該待標(biāo)定相機(jī)的相對(duì)于所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的標(biāo)定位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述輔助標(biāo)定設(shè)備具有相機(jī)模塊，所述確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置包括：

獲取所述相機(jī)模塊在第一位置時(shí)對(duì)作為坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的參照物拍攝的第一圖像；

對(duì)該第一圖像進(jìn)行圖像分析，確定該輔助標(biāo)定設(shè)備相對(duì)于坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置包括：

獲取已標(biāo)定相機(jī)在第一位置時(shí)對(duì)所述輔助標(biāo)定設(shè)備拍攝的第二圖像；

對(duì)該第二圖像進(jìn)行圖像分析，確定該已標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備的第四相對(duì)位置；

根據(jù)所述已標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的標(biāo)定位置和所述第四相對(duì)位置，確定所述第一相對(duì)位置。

10.一種電子設(shè)備，包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；

處理器，耦合至所述存儲(chǔ)器，用于執(zhí)行所述程序，以用于如下處理：

確定輔助標(biāo)定設(shè)備在第一位置時(shí)相對(duì)于預(yù)設(shè)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第一相對(duì)位置；

確定輔助標(biāo)定設(shè)備從第一位置到第二位置之間的運(yùn)動(dòng)軌跡；

確定待標(biāo)定相機(jī)相對(duì)于該輔助標(biāo)定設(shè)備在第二位置時(shí)的第二相對(duì)位置；

根據(jù)所述第一相對(duì)位置和所述第二位置時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定輔助標(biāo)定設(shè)備在所述第二位置時(shí)相對(duì)于所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的第三相對(duì)位置；根據(jù)所述第二相對(duì)位置和所述第三相對(duì)位置，確定所述待標(biāo)定相機(jī)的相對(duì)于所述坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)的標(biāo)定位置。