[發明專利]一種水面漂浮物捕撈控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201811279349.8
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109577295A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 劉英策;蘇士斌;伍蓉暉;張紅霞;夏志堯;葉文彬;黃唯真
• 申請（專利權）人: 廣州文沖船廠有限責任公司
• 主分類號: E02B15/10
• 分類號: E02B15/10;B63B35/32
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種水面漂浮物捕撈控制方法，其特征在于，包括：

位于無人船的第一終端接收來自位于岸基的第二終端發送的航行路線；

所述第一終端執行航行動作；

所述第一終端沿著所述航行路線對漂浮物進行實時檢測，并獲取所述漂浮物的參數信息以及所述漂浮物相對于所述第一終端的相對漂移速度；

所述第一終端判斷所述漂浮物是否滿足捕撈要求；

若所述漂浮物不滿足所述捕撈要求，則將所述漂浮物定義為障礙物，并執行避障動作，繼續執行所述航行動作；

若所述漂浮物滿足所述捕撈要求，則執行捕撈動作；

所述第一終端判斷捕撈總量是否達到最大捕撈量；

若所述捕撈總量不達到所述最大捕撈量，則繼續執行航行動作；

若所述捕撈總量達到所述最大捕撈量，則執行靠岸動作，并發送靠岸信息至所述第二終端；

所述第二終端執行清除動作；

所述第二終端生成所述航行路線，并發送至所述第一終端。

2.根據權利要求1所述的水面漂浮物捕撈控制方法，其特征在于，在所述第一終端沿著所述航行路線對漂浮物進行實時檢測的步驟中，還包括：

所述第一終端生成航行信息，并發送至所述第二終端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或無人船位置信息和/或能源狀態信息和/或工作狀態信息。

3.根據權利要求1所述的水面漂浮物捕撈控制方法，其特征在于，所述第一終端判斷所述漂浮物是否滿足捕撈要求的步驟中，還包括：

所述第一終端將所述漂浮物的形狀和/或尺寸和/或類型與預設的捕撈要求進行對比，并判斷是否滿足所述捕撈要求。

4.根據權利要求1所述的水面漂浮物捕撈控制方法，其特征在于，在若所述漂浮物不滿足捕撈要求之后，還包括：

所述第一終端生成所述漂浮物的位置信息和報警信息，并將所述位置信息、所述報警信息以及所述參數信息發送至所述第二終端。

5.根據權利要求1所述的水面漂浮物捕撈控制方法，其特征在于，所述第二終端執行清除動作之后，還包括：

所述第二終端根據航行信息判斷所述無人船的能源儲量是否在預設能源儲量的范圍內；

若所述無人船的能源儲量不在所述預設能源儲量范圍內，則執行補充能源動作；

若所述無人船的能源儲量在所述預設能源儲量范圍內，則無需補充能源。

6.一種水面漂浮物捕撈控制裝置，其特征在于，包括：

數據接收模塊：用于位于無人船的第一終端接收來自位于岸基的第二終端發送的航行路線；

第一執行模塊：用于所述第一終端執行航行動作；

檢測模塊：用于所述第一終端沿著所述航行路線對漂浮物進行實時檢測，并獲取所述漂浮物的參數信息以及所述漂浮物相對于所述第一終端的相對漂移速度；

第一判斷模塊：用于所述第一終端判斷所述漂浮物是否滿足捕撈要求；

第一數據處理模塊：用于若所述漂浮物不滿足所述捕撈要求，則將所述漂浮物定義為障礙物，并執行避障動作，繼續執行所述航行動作；

第二數據處理模塊：用于若所述漂浮物滿足所述捕撈要求，則執行捕撈動作；

第二判斷模塊：用于所述第一終端判斷捕撈總量是否達到最大捕撈量；

第三數據處理模塊：用于若所述捕撈總量不達到所述最大捕撈量，則繼續執行航行動作；

第四數據處理模塊：用于若所述捕撈總量達到所述最大捕撈量，則執行靠岸動作，并發送靠岸信息至所述第二終端；

第二執行模塊：用于所述第二終端執行清除動作；

第一信息生成模塊：用于所述第二終端生成所述航行路線，并發送至所述第一終端。

7.根據權利要求6所述的水面漂浮物捕撈控制裝置，其特征在于，還包括：

第二信息生成模塊：用于所述第一終端生成航行信息，并發送至所述第二終端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或無人船位置信息和/或能源狀態信息和/或工作狀態信息。