[發明專利]一種水面漂浮物捕撈控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201811279349.8
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109577295A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 劉英策;蘇士斌;伍蓉暉;張紅霞;夏志堯;葉文彬;黃唯真
• 申請（專利權）人: 廣州文沖船廠有限責任公司
• 主分類號: E02B15/10
• 分類號: E02B15/10;B63B35/32
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本發明公開了一種水面漂浮物捕撈控制方法，第一終端沿著所述航行路線對漂浮物進行實時檢測；第一終端判斷所述漂浮物是否滿足捕撈要求；若漂浮物滿足捕撈要求，則執行捕撈動作；第一終端判斷捕撈總量是否達到最大捕撈量；若捕撈總量達到最大捕撈量，則執行靠岸動作，并發送靠岸信息至第二終端；第二終端執行清除動作，無人船的第一終端能按照航行路線對漂浮物進行實時檢測及捕撈，岸基的第二終端能對捕獲的漂浮物進行清除，直至航線上能捕撈的漂浮物全部捕撈完畢為止，擺脫傳統捕撈方法中依靠人工進行捕撈操控的限制，提高捕撈效率以及降低捕撈成本。此外，本發明還公開了一種水面漂浮物捕撈控制裝置。

技術領域

本發明涉及水面清潔技術領域，尤其涉及一種水面漂浮物捕撈控制方法及裝置。

背景技術

隨著生態文明建設要求的提高和環境保護意識的逐漸增強，公眾對于市容市貌以及河流、湖泊的環境要求日益提高，因此需要經常對河流、湖泊等水面的垃圾、漂浮物進行捕撈處理。

為了能夠實現水面漂浮物的捕撈，公告號為CN101736724A的中國發明專利，公開了“一種可用于滸苔水面捕撈的多功能動力裝置及制作方法”，提供了一種主要針對水面滸苔的捕撈裝置和制作方法；公告號為CN107878695A的中國發明專利，公開了“水面漂浮物捕撈船”，提供了一種可用于水面漂浮物機械捕撈的捕撈船；公告號為CN107747305A的中國發明專利，公開了“面向無人船的水面漂浮物捕撈裝置”，提供了一種面向無人船的水面漂浮物捕撈裝置；公告號為CN107700448A的中國發明專利，公開了“一種漂浮物捕撈裝置及其捕撈方法”，公開了一種利用渦流水流自然流動進行攔截漂浮物的攔截捕撈裝置。上述專利公開的水面漂浮物的捕撈裝置或者捕撈方法，均需要依賴人工的操控才能實現捕撈，存在捕撈不及時、效率低、運營成本高等缺點。

發明內容

為了克服現有技術存在的不足，本發明提供一種適用于無人船自主對漂浮物進行檢測以及捕撈的水面漂浮物捕撈控制方法。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種水面漂浮物捕撈控制方法，包括：

位于無人船的第一終端接收來自位于岸基的第二終端發送的航行路線；

所述第一終端執行航行動作；

所述第一終端沿著所述航行路線對漂浮物進行實時檢測，并獲取所述漂浮物的參數信息以及所述漂浮物相對于所述第一終端的相對漂移速度；

所述第一終端判斷所述漂浮物是否滿足捕撈要求；

若所述漂浮物不滿足所述捕撈要求，則將所述漂浮物定義為障礙物，并執行避障動作，繼續執行所述航行動作；

若所述漂浮物滿足所述捕撈要求，則執行捕撈動作；

所述第一終端判斷捕撈總量是否達到最大捕撈量；

若所述捕撈總量不達到所述最大捕撈量，則繼續執行航行動作；

若所述捕撈總量達到所述最大捕撈量，則執行靠岸動作，并發送靠岸信息至所述第二終端；

所述第二終端執行清除動作；

所述第二終端生成所述航行路線，并發送至所述第一終端。

作為優選方案，在所述第一終端沿著所述航行路線對漂浮物進行實時檢測的步驟中，還包括：

所述第一終端生成航行信息，并發送至所述第二終端，其中，所述航行信息包括航行速度信息和/或航行方向信息和/或無人船位置信息和/或能源狀態信息和/或工作狀態信息。

作為優選方案，所述第一終端判斷所述漂浮物是否滿足捕撈要求的步驟中，還包括：

所述第一終端將所述漂浮物的形狀和/或尺寸和/或類型與預設的捕撈要求進行對比，并判斷是否滿足所述捕撈要求。