[發(fā)明專(zhuān)利]一種太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811277153.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109261559A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋博文;宋崇智
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽省馬鞍山市第七中學(xué);宣城市安工大工業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B08B1/00
• 分類(lèi)號(hào): B08B1/00;B08B3/02;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 安徽知問(wèn)律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 郭大美;閆飛

1.一種太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)架(100)，其具有底板(110)、安裝在底板(110)上方的支撐托架(120)及對(duì)稱(chēng)設(shè)置在底板(110)兩側(cè)的側(cè)板(130)；

行走機(jī)構(gòu)(200)，其具有驅(qū)動(dòng)輪(210)及行走履帶(220)，所述驅(qū)動(dòng)輪(210)與所述側(cè)板(130)固定連接，行走履帶(220)繞設(shè)在驅(qū)動(dòng)輪(210)上，驅(qū)動(dòng)輪(210)為機(jī)器人行走提供動(dòng)力來(lái)源；

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)，其具有旋轉(zhuǎn)臺(tái)(310)及旋轉(zhuǎn)控制部件(320)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(310)固定在所述支撐托架(120)上，旋轉(zhuǎn)控制部件(320)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)(310)上的一側(cè)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)(310)可以圍繞支撐托架(120)轉(zhuǎn)動(dòng)；

驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(400)，其具有第一支架(410)、調(diào)節(jié)器(420)、第二支架(430)、第一驅(qū)動(dòng)臂(440)、連桿(450)、第一舵機(jī)-減速器(460)、第二驅(qū)動(dòng)臂(470)、支座(480)、第二舵機(jī)-減速器(490)及末端執(zhí)行器(4100)，所述第一支架(410)與所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(310)固定連接，第一舵機(jī)-減速器(460)設(shè)置在第一支架(410)中部?jī)蓚?cè)，調(diào)節(jié)器(420)設(shè)置在第一舵機(jī)-減速器(460)下方的第一支架(410)上；第一驅(qū)動(dòng)臂(440)上端與所述第二支架(430)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下端與所述第一舵機(jī)-減速器(460)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿(450)一端連接所述第一驅(qū)動(dòng)臂(440)，另一端連接第二支架(430)；第二驅(qū)動(dòng)臂(470)兩端分別連接第二支架(430)和支座(480)，支座(480)上設(shè)置第二舵機(jī)-減速器(490)，第二舵機(jī)-減速器(490)與末端執(zhí)行器(4100)連接；

控制系統(tǒng)(500)，其具有一控制器(510)，所述控制器(510)固定在所述底板(110)上，控制器(510)與驅(qū)動(dòng)輪(210)、旋轉(zhuǎn)控制部件(320)、第一舵機(jī)-減速器(460)及第二舵機(jī)-減速器(490)電氣連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括信息遙控接收機(jī)構(gòu)(600)，所述信息遙控接收機(jī)構(gòu)(600)設(shè)置在底板(110)上方，且與所述控制器(510)電氣連接，該機(jī)構(gòu)包括信號(hào)接收器(610)，通過(guò)手動(dòng)遙控該機(jī)器人實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能電池板的清洗。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，所述末端執(zhí)行器(4100)包括一對(duì)執(zhí)行爪(4101)，兩執(zhí)行爪(4101)的尾部均設(shè)有輪齒且兩者嚙合，兩執(zhí)行爪(4101)通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第二舵機(jī)-減速器(490)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括水箱(700)，所述水箱(700)設(shè)置在底板(110)下方，水箱(700)的高度小于行走機(jī)構(gòu)(200)的有效高度，其寬度小于所述底板(110)的寬度，水箱(700)通過(guò)水管連接至支座(480)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，所述的支撐托架(120)呈幾字形，在支撐托架(120)的中心開(kāi)設(shè)有通孔，旋轉(zhuǎn)臺(tái)(310)設(shè)置于通孔中，且圍繞通孔旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，所述信號(hào)接收器(610)設(shè)置在控制器(510)與支撐托架(120)之間，且三者的中心軸線在同一直線上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，所述控制器(510)為PLC控制器。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，所述水箱(700)位于支撐托架(120)正下方，水箱(700)與底板(110)通過(guò)螺栓固定。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能電池板清洗機(jī)器人，其特征在于，所述第一舵機(jī)-減速器(460)、第二舵機(jī)-減速器(490)均為MG955舵機(jī)-減速器。