[發(fā)明專利]彈奏機器人的手指舵機控制方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811277130.4 | 申請日： | 2018-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN109366495A | 公開（公告）日： | 2019-02-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙然;侍啟山 | 申請（專利權(quán)）人： | 希格斯動力科技（珠海）有限公司 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京卓唐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志剛 |
| 地址： | 100029 北京市朝陽區(qū)惠*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 彈奏 數(shù)字樂譜 舵機控制 機器人 舵機運動 格式轉(zhuǎn)換 信號控制 信號生成 鋼琴 技術(shù)效果 樂譜信息 真實感 錄入 申請 | ||
本申請公開了一種彈奏機器人的手指舵機控制方法及裝置。該方法包括：通過錄入樂譜信息得到數(shù)字樂譜；將所述數(shù)字樂譜進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，得到數(shù)字樂譜彈奏信號；根據(jù)所述數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應(yīng)的舵機控制信號；根據(jù)所述舵機控制信號控制所述彈奏機器人的手指舵機運動；采用將數(shù)字樂譜進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換得到數(shù)字樂譜彈奏信號的方式，通過根據(jù)數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應(yīng)的舵機控制信號，達(dá)到了根據(jù)舵機控制信號控制彈奏機器人的手指舵機運動的目的，從而實現(xiàn)了機器人在彈奏時手指能夠相對鋼琴運動的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中機器人整體手指不會相對鋼琴運動，導(dǎo)致的缺乏真實感的問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及機器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種彈奏機器人的手指舵機控制方法及裝置。
背景技術(shù)
隨著科技的發(fā)展，社會已經(jīng)逐步進(jìn)入了AI智能時代，各類機器人產(chǎn)品層出不窮。面向大眾的服務(wù)型機器人也逐漸成為機器人學(xué)中的一個重要分支，音樂演奏機器人作為娛樂服務(wù)機器人中的重要成員，最早出現(xiàn)于20世紀(jì)80年代的日本。目前日本、歐洲已經(jīng)有一些成熟的產(chǎn)品，著名的鋼琴機器人TEO已經(jīng)在進(jìn)行全球的巡演，并與朗朗等鋼琴大師同臺競技。
彈奏機器人手指控制方法的目的是將智能控制技術(shù)應(yīng)用在音樂演奏機器人，完成彈奏機器人對于演奏的自主判斷、規(guī)劃和彈奏控制。音樂演奏機器人可實現(xiàn)音樂演奏的基本功能外，對于機器服務(wù)于人，以及機器人未來的推廣使用具有重要意義。
以目前最著名的鋼琴機器人TEO為例，機器人TEO是通過固定在鋼琴表面，按鍵數(shù)量與琴鍵數(shù)量一致的大型“手掌”實現(xiàn)彈奏功能，也就是說整個彈奏過程所有手指就只有一個下壓動作，根據(jù)所要彈奏的音符，對應(yīng)的手指進(jìn)行下壓，完成彈奏。發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，相關(guān)技術(shù)中的機器人整體手指是固定的，不會相對鋼琴移動，在表演時，缺少類似仿生人類自主彈奏的真實感和科技感。
因此，急需一種彈奏機器人的手指舵機控制方法及裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中機器人整體手指不會相對鋼琴運動，導(dǎo)致的缺乏真實感的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本申請的主要目的在于提供一種彈奏機器人的手指舵機控制方法，以解決相關(guān)技術(shù)中機器人整體手指不會相對鋼琴運動，導(dǎo)致的缺乏真實感的問題。
為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種彈奏機器人的手指舵機控制方法。
根據(jù)本申請的彈奏機器人的手指舵機控制方法包括：通過錄入樂譜信息得到數(shù)字樂譜；將所述數(shù)字樂譜進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，得到數(shù)字樂譜彈奏信號；根據(jù)所述數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應(yīng)的舵機控制信號；根據(jù)所述舵機控制信號控制所述彈奏機器人的手指舵機運動。
進(jìn)一步的，所述錄入樂譜信息得到數(shù)字樂譜包括：順序錄入所述樂譜信息并保存，其中，所述樂譜信息包括：簡譜信息和五線譜信息；根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換格式對錄入后的所述樂譜信息進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，得到數(shù)字樂譜。
進(jìn)一步的，所述將數(shù)字樂譜進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，得到數(shù)字樂譜彈奏信號包括：創(chuàng)建彈奏堆棧；將所述數(shù)字樂譜壓入所述彈奏堆棧；從所述彈奏堆棧中順序提取用于彈奏的目標(biāo)音符，得到數(shù)字樂譜彈奏信號。
進(jìn)一步的，所述根據(jù)數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應(yīng)的舵機控制信號包括：根據(jù)所述數(shù)字樂譜彈奏信號進(jìn)行脈沖信號配置，得到用于控制所述舵機的舵機控制信號，其中，所述脈沖信號配置包括：輸出頻率配置、信號時長配置和脈寬配置。
進(jìn)一步的，所述根據(jù)舵機控制信號控制所述彈奏機器人的手指舵機運動包括：根據(jù)接收到的所述舵機控制信號的脈寬控制所述舵機的轉(zhuǎn)角。
為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種彈奏機器人的手指舵機控制裝置。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于希格斯動力科技（珠海）有限公司，未經(jīng)希格斯動力科技（珠海）有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811277130.4/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
