[發(fā)明專利]彈奏機器人的手指舵機控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811277130.4
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109366495A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 趙然;侍啟山
• 申請（專利權）人: 希格斯動力科技（珠海）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/18
• 代理公司: 北京卓唐知識產(chǎn)權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種彈奏機器人的手指舵機控制方法，通過錄入樂譜信息得到數(shù)字樂譜，其特征在于，所述方法包括：

將所述數(shù)字樂譜進行格式轉換，得到數(shù)字樂譜彈奏信號；

根據(jù)所述數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應的舵機控制信號；

根據(jù)所述舵機控制信號控制所述彈奏機器人的手指舵機運動。

2.根據(jù)權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，所述錄入樂譜信息得到數(shù)字樂譜包括：

順序錄入所述樂譜信息并保存，其中，所述樂譜信息包括：簡譜信息和五線譜信息；

根據(jù)預設轉換格式對錄入后的所述樂譜信息進行格式轉換，得到數(shù)字樂譜。

3.根據(jù)權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，所述將數(shù)字樂譜進行格式轉換，得到數(shù)字樂譜彈奏信號包括：

創(chuàng)建彈奏堆棧；

將所述數(shù)字樂譜壓入所述彈奏堆棧；

從所述彈奏堆棧中順序提取用于彈奏的目標音符，得到數(shù)字樂譜彈奏信號。

4.根據(jù)權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，所述根據(jù)數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應的舵機控制信號包括：

根據(jù)所述數(shù)字樂譜彈奏信號進行脈沖信號配置，得到用于控制所述舵機的舵機控制信號，其中，所述脈沖信號配置包括：輸出頻率配置、信號時長配置和脈寬配置。

5.根據(jù)權利要求4所述的舵機控制方法，其特征在于，所述根據(jù)舵機控制信號控制所述彈奏機器人的手指舵機運動包括：

根據(jù)接收到的所述舵機控制信號的脈寬控制所述舵機的轉角。

6.一種彈奏機器人的手指舵機控制裝置，通過錄入樂譜信息得到數(shù)字樂譜，其特征在于，包括：

彈奏信號獲取單元，用于將所述數(shù)字樂譜進行格式轉換，得到數(shù)字樂譜彈奏信號；

控制信號獲取單元，用于根據(jù)所述彈奏信號獲取單元得到的數(shù)字樂譜彈奏信號生成對應的舵機控制信號；

控制單元，用于根據(jù)所述控制信號獲取單元得到的舵機控制信號控制所述彈奏機器人的手指舵機運動。

7.根據(jù)權利要求6所述的舵機控制裝置，其特征在于，還包括：

樂譜錄入模塊，用于順序錄入所述樂譜信息并保存，其中，所述樂譜信息包括：簡譜信息和五線譜信息；

數(shù)字樂譜獲取模塊，用于根據(jù)預設轉換格式對錄入后的所述樂譜信息進行格式轉換，得到數(shù)字樂譜。

8.根據(jù)權利要求6所述的舵機控制裝置，其特征在于，所述彈奏信號獲取單元包括：

彈奏堆棧創(chuàng)建模塊，用于創(chuàng)建彈奏堆棧；

壓棧模塊，用于將所述數(shù)字樂譜壓入所述彈奏堆棧；

出棧模塊，用于從所述彈奏堆棧中順序提取用于彈奏的目標音符，得到數(shù)字樂譜彈奏信號。

9.根據(jù)權利要求6所述的舵機控制裝置，其特征在于，所述控制信號獲取單元包括：

脈沖信號配置模塊，用于根據(jù)所述數(shù)字樂譜彈奏信號進行脈沖信號配置，得到用于控制所述舵機的舵機控制信號，其中，所述脈沖信號配置包括：輸出頻率配置、信號時長配置和脈寬配置。

10.根據(jù)權利要求9所述的舵機控制裝置，其特征在于，所述控制單元包括：

轉角控制模塊，用于根據(jù)接收到的所述舵機控制信號的脈寬控制所述舵機的轉角。