[發明專利]一種高樓外墻清洗機器人

有效

• 申請號: 201811277054.7
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109077655B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 苑明海;張希騰;蔡仙仙;田舒敏;黃偉俊
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;E04G23/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;徐瑛

1.一種高樓外墻清洗機器人，包括清洗裝置、移動裝置、吸附裝置、機身、底座；所述機身與底座固定連接，所述移動裝置的上端連接在所述底座上，所述吸附裝置包括氣泵、真空發生器、中央大吸盤和若干小吸盤，所示氣泵與真空發生器連接，所述真空發生器分別與所述中央大吸盤和小吸盤連接；所述小吸盤位于所述移動裝置的下端，所述中央大吸盤位于機身正中心；所述清洗裝置包括噴水電機、水箱、刷筒、刮刷、擦干刷，所述噴水電機、水箱固定在所述機身上；

其特征在于，所述刷筒、刮刷、擦干刷相互平行設置，所述刷筒和刮刷位于所述機身一側，所述擦干刷位于所述機身另一側；所述刷筒包括軸芯桿、管路、噴嘴、噴嘴固定座、長套筒、短套筒、角接觸球軸承、連筒圈件、多孔外筒、軸承端蓋、密封圈、擦拭材料；

所述軸芯桿的左端為圓柱體，中段為開有直槽口的長方體，右端為半圓柱體，所述軸芯桿的中段兩端設有軸肩，開有溝槽；所述管路為開有三個連接口的長形圓管，所述噴嘴與所述連接口通過螺紋連接，所述噴嘴固定座套在所述噴嘴外側并通過螺栓將所述管路固定在所述軸芯桿上；所述短套筒、長套筒分別與所述軸芯桿中段的兩側的軸肩緊密銜接，所述短套筒和長套筒的外側均套有所述角接觸球軸承，所述角接觸球軸承外均套有所述連筒圈件；所述多孔外筒兩端通過螺栓分別與所述連筒圈件連接；所述刷筒左右兩側的所述軸承端蓋配合所述密封圈分別與所述短套筒、長套筒形成密封；所述多孔外筒外覆蓋有一層擦拭材料；

所述水箱通過所述噴水電機與所述管路相連接，另設控制系統采用PLC程序控制所述移動裝置、吸附裝置運轉；

所述底座為內部中空的長方形厚平板狀結構，所述底座底面靠近四邊處設有導軌，所述移動裝置為若干無桿氣缸，所述底座內部設電機驅動所述無桿氣缸沿導軌往復運動。

2.根據權利要求1所述的一種高樓外墻清洗機器人，其特征在于，所述噴嘴固定座為長方形薄板，中心拉伸出有拔模斜度的圓筒，四角設有螺栓孔。

3.根據權利要求1所述的一種高樓外墻清洗機器人，其特征在于，所述密封圈的材質采用EPDM三元乙丙橡膠密封圈。

4.根據權利要求1所述的一種高樓外墻清洗機器人，其特征在于，所述刷筒還包括軸端擋圈，2個所述軸端擋圈分別卡在所述溝槽處使所述短套筒和長套筒固定。

5.根據權利要求1所述的一種高樓外墻清洗機器人，其特征在于，所述擦拭材料的材質為聚乙烯醇膠棉。