[發(fā)明專利]基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811276558.7
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111127902B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張彬;王行行;于清;黃琎;丁曉燕
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/14
• 代理公司: 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 張碩;喬冠男

1.一種基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其包括：

采集裝置，其設(shè)置在車輛上以采集車輛前方和/或后方的影像或者圖像；

控制器，其設(shè)置在車輛上，所述控制器與所述采集裝置相連以從所述采集裝置所采集的影像或圖像中提取停車位信息，所述控制器包括影像處理模塊、圖像處理模塊、圖像識別模塊、車輛狀態(tài)檢測處理模塊、停車位字符判定模塊、無線通信模塊和內(nèi)存模塊；以及

移動終端，其包括接收模塊以從所述控制器接收停車位信息，

其中，所述采集裝置配置為采集車輛前方或者后方的影像，所述影像處理模塊配置為從所述影像中獲取圖像，所述圖像處理模塊配置為對所述圖像進行圖像處理以提取存在停車位字符的有效圖像，

所述圖像識別模塊配置為對所述有效圖像進行有效的停車位字符識別，

所述車輛狀態(tài)檢測處理模塊配置為從車輛接收車輛狀態(tài)信號，從而為有效圖像的提取和有效的停車位字符識別提供輔助參數(shù)信息，

對所述圖像進行圖像處理包括：

a.檢測圖像中是否存在停車位線，并利用停車位線與字符的位置關(guān)系判斷是否存在停車位字符，若存在停車位字符則判定當前圖像為有效圖像；

b.推算有效圖像中車身相對于車位的角度；

c.利用推算的車身相對于車位的角度，對有效圖像進行旋轉(zhuǎn)校正，以對有效圖像中的倒向的停車位字符進行旋轉(zhuǎn)校正，從而更準確地獲取停車位字符信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其中，所述采集裝置配置為采集車輛前方或者后方的圖像，所述圖像處理模塊配置為對所述圖像進行圖像處理以提取存在停車位字符的有效圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其中，所述車輛狀態(tài)檢測處理模塊通過所接收的車輛狀態(tài)信號來檢測車輛是否在進行停車入位操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其中，所述車輛狀態(tài)信號包括車輛行駛速度、方向盤轉(zhuǎn)角、車身偏角、擋位信息、車輛剎車信息和駐車信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其中，進一步包括自動泊車系統(tǒng)，所述自動泊車系統(tǒng)與所述控制器相連，所述車輛狀態(tài)檢測處理模塊配置為直接使用自動泊車系統(tǒng)中處理好的參數(shù)來檢測車輛是否在進行停車入位操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其中，有效圖像中車身相對于車位的角度通過以下方式推算：

檢測有效圖像中的停車位線相對于水平線的傾斜角度；或者

利用整個停車過程車輛狀態(tài)信號累計計算，并估算有效圖像中的車輛角度；或者

通過自動泊車系統(tǒng)獲取車輛轉(zhuǎn)角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的基于圖像識別的停車場車輛定位系統(tǒng)，其中，對所述有效圖像進行有效的停車位字符識別包括：

字符定位：利用停車位線先驗條件對字符塊粗定位，對粗定位的字符塊進行膨脹處理，并計算連通域，根據(jù)連通域的大小和位置確定精確的字符區(qū)域，利用區(qū)域坐標從原始有效圖像中提取精確的字符塊；

字符分割：對精確的字符塊進行二值化，并計算連通域，根據(jù)連通域的坐標信息對字符進行分割，分割出單個塊區(qū)域，通過單個塊區(qū)域的大小篩選出單個字符塊，并基于單個字符塊的坐標信息確定該字符塊是數(shù)字還是字母，并統(tǒng)計從有效圖像中提取的精確字符個數(shù)；

字符特征提取：提取有效圖像中單個字符及模板庫中各個字符的時域和頻域特征；

字符特征比對：計算單個字符和模板庫中各個字符的特征相似性來得到識別結(jié)果；

優(yōu)化識別結(jié)果：若識別結(jié)果與先驗車位信息相同，則直接輸出存入識別結(jié)果庫；若識別結(jié)果與先驗車位信息存在差異，優(yōu)化該識別結(jié)果，根據(jù)單個停車位字符在圖像中的相對位置確定缺失位信息，由特殊符號代替，優(yōu)化后的識別結(jié)果同樣存入識別結(jié)果庫；最后再根據(jù)識別結(jié)果庫中的多個識別結(jié)果的相似性的比對來得到有效的停車位字符。