[發明專利]用于多個清潔裝置的任務區域分配方法以及其系統

有效

• 申請號: 201811275903.5
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111178646B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 徐道智;王揚生;陳俊廷;陳宇晴
• 申請（專利權）人: 廣達電腦股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 徐協成

本發明公開一種用于多個清潔裝置的任務區域分配方法以及其系統，該方法包括：根據對應于任務地圖的外形的多個凹角將任務地圖分割為多個基本子區域；合并每兩個相鄰的基本子區域，并計算對應于每個合并的基本子區域所對應的基本清掃時間；根據基本清掃時間重復合并每兩個相鄰的基本子區域，并取得基本分區結果；根據基本分區結果中多個任務子區域的位置選擇多個起始區塊；根據每個起始區塊的位置、每個任務子區域的位置以及對應于每個任務子區域的清掃時間合并任務子區域，并取得任務區域分配結果；根據清潔裝置的位置以及任務分配結果致使清潔裝置執行清掃任務。

技術領域

本發明涉及一種清潔裝置的任務區域分配方法、清潔裝置任務分配系統以及清潔裝置。

背景技術

隨著科技的進步，清潔裝置，如掃地機器人在生活上的應用已相當地廣泛。然而，由于在居家環境中需要清掃的區域通常并非為由單一個矩形所構成，而現有的任務區域分配方法為清掃完具有固定大小的任務區域后，再行走至下一個任務區域進行清掃，如此清潔裝置將執行過多不必要的轉彎動作，從而增加清掃的時間，使得清掃效率不佳。因此，如何有效率地切割清掃區域以增加清掃的效率為目前所需解決的問題。

發明內容

本發明一實施例提供一種用于多個清潔裝置的任務區域分配方法，包括：取得一任務地圖；取得對應于任務地圖的一外形；根據外形的多個凹角將任務地圖分割為多個基本子區域；合并每兩個相鄰的基本子區域，并計算對應于每個合并的基本子區域所對應的一基本清掃時間，其中每兩個相鄰的基本子區域具有共同且長度相同的邊；根據基本清掃時間的長短重復合并每兩個相鄰的基本子區域直到所有相鄰的基本子區域不具有共同且長度相同的邊為止，并取得一基本分區結果；根據基本分區結果中多個任務子區域的位置選擇多個起始區塊，其中起始區塊的數量等于多個清潔裝置的數量；根據每個起始區塊的一位置、每個任務子區域的一位置以及對應于每個任務子區域的一清掃時間合并任務子區域，直到剩余的任務子區域的數量等于清潔裝置的數量為止，并取得一任務區域分配結果；根據清潔裝置的位置以及任務分配結果致使每個清潔裝置執行一清掃任務。

本發明另一實施例提供一種清潔裝置任務分配系統，包括多個清潔裝置以及一控制端。控制端包括一第一存儲單元以及一第一處理單元。第一存儲單元存儲一任務地圖。第一處理單元用以：自第一存儲單元取得任務地圖；取得對應于任務地圖之一外形；根據外形的多個凹角將任務地圖分割為多個基本子區域；合并每兩個相鄰的基本子區域，并計算對應于每個合并動作的一基本清掃時間，其中每兩個相鄰的基本子區域具有共同且長度相同的邊；根據基本清掃時間的長短重復合并每兩個相鄰的基本子區域直到所有相鄰的基本子區域不具有共同且長度相同的邊為止，并取得一基本分區結果；根據基本分區結果中多個任務子區域的位置選擇多個起始區塊，其中起始區塊的數量等于多個清潔裝置的數量；根據每個起始區塊的一位置、每個任務子區域的一位置以及對應于每個任務子區域的一清掃時間合并任務子區域，直到剩余的任務子區域的數量等于清潔裝置的數量為止，并取得一任務區域分配結果；以及根據清潔裝置的位置以及任務分配結果分配一清掃任務給每個清潔裝置。每個清潔裝置包括一第二存儲單元以及一第二處理單元。第二存儲單元存儲任務區域分配結果。第二處理單元根據任務區域分配結果執行清掃任務。

附圖說明

圖1是顯示根據本發明一實施例所述的清潔裝置任務分配系統的系統架構圖。

圖2A～2D是顯示根據本發明一些實施例所述的任務地圖以及將任務地圖切割為多個任務子區域的示意圖。

圖3A、3B是顯示根據本發明一些實施例所述的清潔裝置清掃路徑的示意圖。

圖4是顯示根據本發明一實施例所述的對應于一任務地圖的基本分區結果的示意圖

圖5是顯示根據本發明一實施例所述的對應于兩個清潔裝置的最佳化分區的示意圖。

圖6A、6B是顯示根據本發明一實施例所述的對應于三個清潔裝置的最佳化分區的示意圖。