[發明專利]用于多個清潔裝置的任務區域分配方法以及其系統

有效

• 申請號: 201811275903.5
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111178646B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 徐道智;王揚生;陳俊廷;陳宇晴
• 申請（專利權）人: 廣達電腦股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 徐協成

1.一種用于多個清潔裝置的任務區域分配方法，包括：

取得任務地圖；

取得對應于上述任務地圖的外形；

根據上述外形的多個凹角將上述任務地圖分割為多個基本子區域；

合并每兩個相鄰的基本子區域，并計算對應于每個合并的基本子區域所對應的基本清掃時間，其中上述每兩個相鄰的基本子區域具有共同且長度相同的邊；

根據上述基本清掃時間的長短重復合并每兩個相鄰的上述基本子區域直到所有相鄰的上述基本子區域不具有共同且長度相同的邊為止，并取得基本分區結果；

根據上述基本分區結果中多個任務子區域的位置選擇多個起始區塊，其中上述起始區塊的數量等于多個清潔裝置的數量；

根據每個上述起始區塊的位置、每個上述任務子區域的位置以及對應于每個上述任務子區域的清掃時間合并上述任務子區域，直到剩余的上述任務子區域的數量等于上述清潔裝置的數量為止，并取得任務區域分配結果；

根據上述清潔裝置的位置以及上述任務區域分配結果致使每個上述清潔裝置執行清掃任務。

2.如權利要求1所述的任務區域分配方法，其中計算對應于上述基本子區域以及上述任務子區域的步驟還包括：

根據上述基本子區域以及上述任務子區域的短邊的清掃單位的數量以第一公式或者第二公式取得上述清掃時間；

其中，當上述短邊的清掃單位的數量為奇數時，通過上述第一公式計算上述清掃時間，上述第一公式表示為：

其中，當上述短邊的清掃單位的數量為偶數時，通過上述第二公式計算上述清掃時間，上述第二公式表示為：

T_total＝2XT+XYL

其中，T_total為上述清掃時間，X為上述短邊的上述清掃單位的數量，Y為長邊的上述清掃單位的數量，T為上述清潔裝置轉彎所需的時間，以及L為上述清潔裝置清掃一個上述清掃單位所需的時間。

3.如權利要求1所述的任務區域分配方法，步驟還包括：

根據每個上述任務子區域所對應的上述清掃時間以及上述清潔裝置的數量取得平均清掃時間；

根據上述起始區塊所對應的上述清掃時間的長短順序合并相鄰的上述任務子區域直到合并的任務子區域所對應的清掃時間與上述平均清掃時間的差異小于既定容忍值為止，并取得上述任務區域分配結果。

4.如權利要求3所述的任務區域分配方法，還包括：

判斷上述任務子區域所對應的上述清掃時間是否大于上述平均清掃時間；

響應于上述任務子區域所對應的上述清掃時間大于上述平均清掃時間時，沿著長邊切割上述任務子區域。

5.如權利要求4所述的任務區域分配方法，還包括：

響應于上述任務子區域無相鄰且未被合并的上述任務子區域時，切割合并的任務子區域；以及

響應于所有上述合并的任務子區域皆被切割過、且上述合并的任務子區域的任何一個與上述平均清掃時間的差異仍大于上述既定容忍值時，提高上述既定容忍值。