[發明專利]無人機搬運機器人、收納系統及轉移方法、維護檢修系統及方法

有效

• 申請號: 201811275711.4
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109552789B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 周鵬躍
• 申請（專利權）人: 深圳市卓派自動化技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06;B66F9/08;B66F9/16;B66F9/18;B66F9/075;B64F1/22;B64F5/40;B64F5/50
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，包括：

支撐主體；

設于所述支撐主體底部的移動組件；

設于所述支撐主體外側的支撐架；

設于所述支撐架且用于固定無人機的對接機構；以及

用于驅動所述支撐架相對所述支撐主體升降高度的升降機構；所述升降機構包括安裝于所述支撐主體上的安裝座，所述支撐架轉動連接于安裝座，所述支撐架具有展開狀態和收攏狀態，所述對接機構在所述支撐架處于展開狀態時遠離所述支撐主體，所述對接機構在所述支撐架處于收攏狀態時靠近所述支撐主體。

2.如權利要求1所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，所述支撐主體的四周對稱分布有多個所述支撐架，每一所述支撐架的一端均設置一個所述對接機構。

3.如權利要求1所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，所述安裝座能夠相對所述支撐主體升降高度，所述升降機構還包括實現所述安裝座升降高度的驅動單元。

4.如權利要求3所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，所述支撐架鉸接于所述安裝座。

5.如權利要求4所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，所述支撐主體的四周對稱分布有多個所述支撐架，每一所述支撐架的一端均設置一個所述對接機構。

6.如權利要求1至5任一項所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，所述對接機構包括與無人機卡扣配合的卡槽以及用于為無人機供電和數據通信的電連接口。

7.如權利要求6所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，其特征在于，當所述對接機構需要和無人機對接時，所述對接機構抵靠無人機并使所述電連接口與無人機的數據接口電連接，無人機在檢測到與所述對接機構電連接后控制所述卡扣自動鎖緊所述對接機構；當所述對接機構需要和無人機分離時，所述無人機搬運機器人通過所述電連接口向無人機發送指令，以使無人機控制所述卡扣自動解鎖所述對接機構。

8.無人機收納系統，其特征在于，包括收納倉及如權利要求1至7任一項所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人，所述收納倉用于停放待機狀態的無人機，所述用于自動取放和搬運無人機的機器人用于將待機狀態的無人機在起降平臺和所述收納倉之間自動取放和自動搬運。

9.應用如權利要求8所述的無人機收納系統的一種轉移方法，其特征在于，包括以下步驟：

所述用于自動取放和搬運無人機的機器人靠近所述起降平臺并將所述支撐架的所述對接機構位于所述無人機下方或上方指定位置；

所述升降機構驅動所述支撐架升高或降低以使所述對接機構和所述無人機對接和鎖緊；

所述用于自動取放和搬運無人機的機器人移動將所述無人機帶離所述起降平臺并轉移至所述收納倉的一個無人機儲存位內；以及

所述升降機構驅動所述支撐架降低或升高以使所述對接機構和所述無人機解鎖和分離。

10.無人機維護檢修系統，其特征在于，包括第一機械臂、第二機械臂及如權利要求1至7任一項所述的用于自動取放和搬運無人機的機器人；所述第一機械臂的末端設有風槍、油漆噴嘴、清洗水噴嘴中的至少一種，所述第一機械臂的末端還設有第一攝像頭；所述第二機械臂的末端設有機械手及第二攝像頭。

11.應用如權利要求10所述的無人機維護檢修系統的一種維護檢修方法，其特征在于，包括以下步驟：

所述用于自動取放和搬運無人機的機器人將所述無人機移動至所述第一機械臂與所述第二機械臂附近指定位置，并調節對接所述無人機的所述支撐架至指定高度；

所述用于自動取放和搬運無人機的機器人作為工作臺固定住無人機，所述第一機械臂與所述第二機械臂對所述無人機進行維護檢修操作，并且所述用于自動取放和搬運無人機的機器人還能通過自身旋轉和移動，或者調節所述支撐架高度以輔助所述第一機械臂與所述第二機械臂對所述無人機的多個不同部位進行維護檢修操作。