[發明專利]電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法

在審

• 申請號: 201811275270.8
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109471416A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 謝燕琴;劉進
• 申請（專利權）人: 陜西康特科尼新材料科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 西安東靈通專利代理事務所(普通合伙) 61242
• 代理人: 朱玲

1.電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：將18臺伺服驅動器分別與運動控制器利用超五類雙絞網線進行通信連接，18臺伺服驅動器包括上砂工位伺服驅動器，加厚工位伺服驅動器，第一繞線工位伺服驅動器，第二繞線工位伺服驅動器，第三繞線工位伺服驅動器，第四繞線工位伺服驅動器，第五繞線工位伺服驅動器，第六繞線工位伺服驅動器，第七繞線工位伺服驅動器，第八繞線工位伺服驅動器，第一排線工位伺服驅動器，第二排線工位伺服驅動器，第三排線工位伺服驅動器，第四排線工位伺服驅動器，第五排線工位伺服驅動器，第六排線工位伺服驅動器，第七排線工位伺服驅動器，第八排線工位伺服驅動器；

步驟2：設定步驟1中18臺伺服驅動器的基本參數；

步驟3、利用CANopen Builder編程軟件，以速度運行指令建立主軸，主軸表征的為上砂工位伺服驅動器；

步驟4、以一定的速度比建立加厚工位伺服驅動器與上砂工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系；以一定的速度比分別建立第一繞線工位伺服驅動器，第二繞線工位伺服驅動器，第三繞線工位伺服驅動器，第四繞線工位伺服驅動器，第五繞線工位伺服驅動器，第六繞線工位伺服驅動器，第七繞線工位伺服驅動器，第八繞線工位伺服驅動器與加厚工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系；以一定的速度比建立第一排線工位伺服驅動器與第一繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第二排線工位伺服驅動器與第二繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第三排線工位伺服驅動器與第三繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第四排線工位伺服驅動器與第四繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第五排線工位伺服驅動器與第五繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第六排線工位伺服驅動器與第六繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第七排線工位伺服驅動器與第七繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系、第八排線工位伺服驅動器與第八繞線工位伺服驅動器之間的電子齒輪關系。

2.根據權利要求1所述的電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟1中還包括八組擺桿機構；所述八組擺桿機構分別與所述運動控制器連接，擺桿機構實時反饋線上張力，通過PID實時運算精確的控制收卷速度，達到收放卷張力恒定。

3.根據權利要求1所述的電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟2中，18臺伺服驅動器的基本參數包括Canopen控制模式、逆向運轉禁止極限、正向運轉禁止極限、馬達緊急停止、伺服驅動器通訊站號、CAN的通訊速率。

4.根據權利要求1所述的電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟4中，加厚工位伺服驅動器與上砂工位伺服驅動器之間的速度比為1:1。

5.根據權利要求1或4所述的電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟4中第一繞線工位伺服驅動器，第二繞線工位伺服驅動器，第三繞線工位伺服驅動器，第四繞線工位伺服驅動器，第五繞線工位伺服驅動器，第六繞線工位伺服驅動器，第七繞線工位伺服驅動器，第八繞線工位伺服驅動器與加厚工位伺服驅動器之間的速度比均為1:2.0～2.5。

6.根據權利要求5所述的電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟4中第一排線工位伺服驅動器與第一繞線工位伺服驅動器、第二排線工位伺服驅動器與第二繞線工位伺服驅動器、第三排線工位伺服驅動器與第三繞線工位伺服驅動器、第四排線工位伺服驅動器與第四繞線工位伺服驅動器、第五排線工位伺服驅動器與第五繞線工位伺服驅動器、第六排線工位伺服驅動器與第六繞線工位伺服驅動器、第七排線工位伺服驅動器與第七繞線工位伺服驅動器、第八排線工位伺服驅動器與第八繞線工位伺服驅動器的速度比均為1:0.80～1.2。

7.根據權利要求1所述的電鍍金剛線八線伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟1中的通訊采用標準CAN協議。