[發明專利]一種激光雷達定位效果評估方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811275065.1
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109459734B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 李世偉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種激光雷達定位效果評估方法、裝置、設備及介質，所述方法包括：解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀；根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息，進行激光雷達定位效果的評估。通過采用上述技術方案實現了對各種環境以及場景下點云數據的模擬，提高了整個定位效果評估的效率和準確度；為進一步分析提升激光雷達定位精度與魯棒性提供了便利有效的測試與調試方法。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種激光雷達定位效果評估方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛汽車又稱無人駕駛汽車，它依靠人工智能、計算機視覺、雷達、全球定位系統及高精地圖等技術，能夠自動獲取車輛周圍的環境信息并進行決策和路徑規劃，從而實現完全不依賴人類操作的自動駕駛。激光雷達定位作為目前自動駕駛系統的主流定位方案之一，對其在各種環境與場景中的定位效果進行評估具有重要意義。

目前，激光雷達定位效果的評估流程大體如下：首先采集定位所需的點云數據，然后將該點云數據輸入給定位算法，通過定位算法計算得到定位結果，最后通過將定位結果與車輛的定位真值進行比對，得到定位效果的評估結果。

其中，定位所需的點云數據主要來源于路測積累數據，該方法成本較高且周期長，而且數據分布較難控制，對于部分稀有場景很難采集到相應的數據，因此，無法對各種環境與場景下的定位效果進行有效評估。

發明內容

本發明提供一種激光雷達定位效果評估方法、裝置、設備及存儲介質，以實現對各種環境與場景下的定位效果進行有效評估，提高了定位效果評估的效率和準確度。

第一方面，本發明實施例提供了一種激光雷達定位效果評估方法，所述方法包括：

解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；

根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀；

根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息，進行激光雷達定位效果的評估。

第二方面，本發明實施例還提供了一種激光雷達定位效果評估裝置，所述裝置包括：

解析模塊，用于解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；

生成模塊，用于根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀；

評估模塊，用于根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息進行激光雷達定位效果的評估。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上述第一方面所述的激光雷達定位效果評估方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述的激光雷達定位效果評估方法，所述方法包括：

解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；

根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀；

根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息進行激光雷達定位效果的評估。