[發明專利]一種激光雷達定位效果評估方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811275065.1
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109459734B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 李世偉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種激光雷達定位效果評估方法，其特征在于，包括：

解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；

根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀，其中，所述預先配置的點云參數基于需要模擬的環境以及場景進行配置；

根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息，進行激光雷達定位效果的評估。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云信息包括：點云單元分布、點云單元內點云強度信息、以及點云單元內的點云高度信息中的至少一個。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述點云強度信息包括：點云強度的均值和方差；所述點云高度信息包括：點云高度的均值和方差。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預先配置的點云參數包括：每個點云單元的點云個數、點云高度范圍、點云強度范圍、以及點云單元內點云分布信息中的至少一個。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀，包括：

基于所述點云信息和預先配置的點云參數，調用預設函數，生成滿足設定分布特征的點云數據，由生成的點云數據構成點云數據幀。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設函數包括：MATLAB中的正態分布的偽隨機數randn函數。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云數據幀和車輛的位置姿態信息進行激光雷達定位效果的評估，包括：

將所述點云數據幀和所述車輛的位置姿態信息輸入給定位算法，通過定位算法計算出車輛的定位結果；

將所述定位結果與車輛的定位真值進行比對，得到定位效果的評估結果。

8.一種激光雷達定位效果評估裝置，其特征在于，包括：

解析模塊，用于解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；

生成模塊，用于根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀，其中，所述預先配置的點云參數基于需要模擬的環境以及場景進行配置；

評估模塊，用于根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息進行激光雷達定位效果的評估。

9.一種設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的激光雷達定位效果評估方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的激光雷達定位效果評估方法，所述方法包括：

解析激光雷達定位所使用的高精地圖，獲取車輛行駛軌跡所對應的點云信息；

根據所述點云信息和預先配置的點云參數生成點云數據幀；

根據所述點云數據幀和所述點云數據幀對應時刻的車輛的位置姿態信息進行激光雷達定位效果的評估。