[發(fā)明專利]激光雷達回波信號識別的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

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• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111123237B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設計）人: 韓劭純;王泮義;王慶飛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

本發(fā)明實施例提供了一種激光雷達回波信號識別的方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值；計算當前回波信號在多閾值電壓通道下的特征值；根據特征值和標準值確定當前回波信號的類型；根據當前回波信號的類型確定當前回波信號是否為異常回波信號的判別值；根據判別值確定當前回波信號是否為異常回波信號。能夠有效識別有多重回波信號疊加導致的異常回波信號，能夠在激光雷達前端處理器和存儲器中實現，不受激光雷達線數，電路設計及尺寸、環(huán)境等因素的影響，并且實時性高。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達回波信號識別的方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達是以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統(tǒng)，從工作原理上講：激光雷達向目標發(fā)射探測信號，然后將接收到的從目標反射回來的回波信號與發(fā)射信號進行比較，作適當處理后就可獲得目標的有關信息。如目標距離、強度、方位角等。從而對飛機、導彈等目標進行探測、跟蹤和識別。因此，在激光雷達技術中，回波信號的準確性從原理上決定了激光雷達的性能。

常規(guī)的激光雷達的光斑呈發(fā)散狀，當一個光斑打在兩個物體上時，會在當前路的接收信號中出現多重回波的現象，進一步地，當兩物體相距很近時，會在當前路的接收信號中出現多重回波疊加的現象，即異常回波信號。如果異常回波信號不能被有效識別，以正常測距點處理，必然會導致該點獲取的距離與強度信息的準確性大大降低。

為了識別異常回波信號降低多重回波疊加的現象，現有技術中采用兩種處理方式，第一種方式為通過電路改進的方式，降低回波信號脈寬，盡可能降低多重回波疊加的可能性。但是這種方式會導致電路設計難度及電路規(guī)模極大增加，同時，隨著激光雷達線數的增加，電路設計及尺寸都難以支撐。第二種方式為通過后期圖像處理算法對一幀或多幀數據進行處理，盡可能降低掃描圖像中的由異常回波信號導致的測距雜點。但是該方式不具備實時性，對環(huán)境的適應性較差，同時這種處理方式需要根據相鄰點的數據作為依據，當該測距雜點為孤點時，不具備處理能力。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供一種激光雷達回波信號識別的方法、裝置、設備及存儲介質，解決了現有技術中識別異常回波信號的方法中電路設計及尺寸都難以支撐的技術問題，也解決了現有技術中識別異常回波信號的方法實時性差，對環(huán)境的適應性較差的技術問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種激光雷達回波信號識別的方法，包括：

獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值；

計算當前回波信號在多閾值電壓通道下的特征值；

根據所述特征值和所述標準值確定所述當前回波信號的類型；

根據所述當前回波信號的類型確定所述當前回波信號是否為異常回波信號的判別值；

根據所述判別值確定當前回波信號是否為異常回波信號。

進一步地，如上所述的方法，所述獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值，具體包括：

獲取標準回波信號在第一閾值電壓通道和第二閾值電壓通道下的標準值，所述第一閾值電壓小于所述第二閾值電壓；

其中，所述標準值包括：第一脈寬標準值，第二脈寬標準值，上升沿斜率標準值和組合斜率標準值。

進一步地，如上所述的方法，所述獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值之后，還包括：

獲取所述第一脈寬標準值與所述第二脈寬標準值的映射關系；

獲取所述上升沿斜率標準值與所述組合斜率標準值的映射關系。

進一步地，如上所述的方法，所述計算當前回波信號在多閾值電壓通道下的特征值，具體包括：