[發明專利]激光雷達回波信號識別的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811273926.2
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111123237B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 韓劭純;王泮義;王慶飛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

1.一種激光雷達回波信號識別的方法，其特征在于，包括：

設置多個閾值電壓，并為每個閾值電壓配置閾值電壓通道的基準電壓；

獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值；

根據所述基準電壓計算當前回波信號在多閾值電壓通道下的特征值；

根據所述特征值和所述標準值確定所述當前回波信號的類型；

根據所述當前回波信號的類型確定所述當前回波信號是否為異常回波信號的判別值；

根據所述判別值確定當前回波信號是否為異常回波信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值，具體包括：

獲取標準回波信號在第一閾值電壓通道和第二閾值電壓通道下的標準值，所述第一閾值電壓小于所述第二閾值電壓；

其中，所述標準值包括：第一脈寬標準值，第二脈寬標準值，上升沿斜率標準值和組合斜率標準值；所述組合斜率標準值為所述標準回波信號的下降沿第一時刻的第一閾值電壓與上升沿第二時刻的第二閾值電壓所連直線的斜率絕對值，或為所述標準回波信號的下降沿第一時刻的第一閾值電壓與第二上升沿時間對應的第二閾值電壓所連直線延長線與坐標軸圍成圖形的面積值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取標準回波信號在多閾值電壓通道下的標準值之后，還包括：

獲取所述第一脈寬標準值與所述第二脈寬標準值的映射關系；

獲取所述上升沿斜率標準值與所述組合斜率標準值的映射關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算當前回波信號在多閾值電壓通道下的特征值，具體包括：

獲取所述當前回波信號在第一閾值電壓通道下的上升沿第一時刻，下降沿第一時刻并獲取當前回波信號在第二閾值電壓通道下的上升沿第二時刻，下降沿第二時刻；

將所述下降沿第一時刻與所述上升沿第一時刻之差確定為第一脈寬特征值；

將所述下降沿第二時刻與所述上升沿第二時刻之差確定為第二脈寬特征值；

將所述上升沿第一時刻的第一閾值電壓與所述上升沿第二時刻的第二閾值電壓所連直線的斜率絕對值確定為上升沿斜率特征值；

將所述下降沿第一時刻的第一閾值電壓與所述上升沿第二時刻的第二閾值電壓所連直線的斜率絕對值確定為組合斜率特征值，或將所述上升沿第一時刻的第一閾值電壓與所述下降沿第二時刻的第二閾值電壓所連直線的斜率絕對值確定為組合斜率特征值，或將所述下降沿第一時刻的第一閾值電壓與所述上升沿第二時刻的第二閾值電壓所連直線延長線與坐標軸圍成圖形的面積值確定為組合斜率特征值，或將所述上升沿第一時刻的第一閾值電壓與下降沿第二時刻的第二閾值電壓所連直線延長線與坐標軸圍成圖形的面積值確定為組合斜率特征值；

其中，所述特征值包括：所述第一脈寬特征值，所述第二脈寬特征值，所述上升沿斜率特征值及組合斜率特征值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述特征值和所述標準值確定所述當前回波信號的類型，具體包括：

根據所述第一脈寬特征值，所述第二脈寬特征值確定所述當前回波信號是否為第一類信號；

根據所述第一脈寬特征值，所述第二脈寬特征值，所述第一脈寬標準值及所述第二脈寬標準值確定所述當前回波信號是否為第二類信號或第三類信號。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一脈寬特征值，所述第二脈寬特征值確定所述當前回波信號是否為第一類信號，具體為：

若所述第一脈寬特征值大于零且所述第二脈寬特征值等于零，則確定所述當前回波信號為第一類信號。