[發明專利]一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡

在審

• 申請號: 201811273729.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109223164A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 郭鋒;張碩;王曉慶;崔明宇
• 申請（專利權）人: 山東省立醫院
• 主分類號: A61B17/94
• 分類號: A61B17/94;A61B34/20
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 劉乃東

本發明公開了一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，包括牽拉換向機構、彎曲臂、三維位置跟蹤器，所述的牽拉換向機構連接彎曲臂，所述的三維位置跟蹤器配合彎曲臂，所述的彎曲臂由若干個小彎曲臂組成，所述的彎曲臂末端連接有端頭；可以通過三維位置跟蹤器的發射器信號以及控制電腦的分析可以精確檢測到三個接收器的位置以及相對位置關系，根據設定，可以設置彎曲臂與手術器械的相對位置，這樣當手術器械移動的時候彎曲臂可以在設定情況下進行彎曲移動，達到跟隨手術器械的目的，這樣手術醫生可以通過手術器械自由控制彎曲臂的端頭位置，不需要持鏡醫生的配合，消除了人為的醫療事故。

技術領域

本發明涉及腹腔鏡領域，具體地說是一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡。

背景技術

因為微創手術的創傷小，住院時間短，患者恢復快等優勢，近幾年微創手術在國內不斷推廣應用，微創手術通常需要開一到數個小孔進行操作，手術時需要用到腹腔鏡系統解決圖像顯示，廢液吸取、光源照射等問題。

手術過程中通常需要多名醫生與護士同時進行完成手術。其中包括一名持鏡醫生，因為手術空間及手術視野有限，持鏡醫生在持鏡過程中要隨時調整自己的站位，給操作醫生流出足夠的空間，且不對操作醫生構成干擾，這樣使持鏡醫生持鏡的穩定度受到影響，造成持鏡不穩的情況，而且持鏡醫生因為長時間持鏡因為勞累也很影響持鏡穩定度。

在手術過程中醫生需要及時變換觀察手術位置，需要和持鏡醫生配合很好，此時就容易出現人為失誤，導致手術出現問題，現需要一種能隨著手術醫生操作及時更換腹腔鏡鏡頭拍攝位置技術

發明內容

本發明就是為了解決現有技術存在的上述不足，提供一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，可以通過三維位置跟蹤器的發射器信號以及控制電腦的分析可以精確檢測到三個接收器的位置以及相對位置關系，根據設定，可以設置彎曲臂與手術器械的相對位置，這樣當手術器械移動的時候彎曲臂可以在設定情況下進行彎曲移動，達到跟隨手術器械的目的，這樣手術醫生可以通過手術器械自由控制彎曲臂的端頭位置，不需要持鏡醫生的配合，消除了人為的醫療事故。

本發明解決其技術問題所采取的技術方案是：

一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，包括牽拉換向機構、彎曲臂、三維位置跟蹤器，所述的牽拉換向機構連接彎曲臂，所述的三維位置跟蹤器配合彎曲臂，所述的彎曲臂由若干個小彎曲臂組成，所述的彎曲臂末端連接有端頭；彎曲臂分為多個小彎曲臂，再配合牽拉換向機構的動作，可以保證每個小彎曲臂單獨彎曲，這樣就實現了彎曲臂更大的靈活性。

所述的彎曲臂包括臂節，所述的臂節包括臂節筒、臂節萬向球、臂節錐桿，所述的臂節錐桿連接在臂節筒上部，所述的臂節萬向球固定在臂節錐桿頂端，所述的臂節筒內開有配合臂節萬向球的萬向球槽，所述的萬向球槽下部開有配合臂節錐桿活動的臂節錐槽；臂節錐桿也可以是圓柱桿，臂節萬向球保證在臂節可以在萬向球槽換向自由。

所述的臂節筒上開有配合牽拉換向機構的拉線孔。

所述牽拉換向機構包括牽拉支架，所述的牽拉支架上開有配合彎曲臂牽拉的拉線孔，所述的牽拉支架上設有配合拉線孔的拉線電機，拉線電機上安裝有拉線輪，所述的牽拉支架內開有配合臂節安裝的萬向球槽和臂節錐槽。牽拉支架內的萬向球槽和臂節錐槽可以更好地連接彎曲臂，保證牽拉動作的流暢性。

所述彎曲臂包括第一彎曲臂、第二彎曲臂，所述的第二彎曲臂連接在第一彎曲臂端部，所述的第二彎曲臂端部連接端頭，第一彎曲臂內穿有若干根第一彎曲臂拉線，所述的第一彎曲臂拉線通過拉線孔串接第一彎曲臂的臂節，所述牽拉支架上安裝有配合第一彎曲臂拉線的拉線電機；

所述的第二彎曲臂內穿有若干根第二彎曲臂拉線，所述的第二彎曲臂拉線通過拉線孔串接第一彎曲臂和第二彎曲臂的臂節，所述的牽拉支架上安裝有配合第二彎曲臂拉線的拉線電機。