[發明專利]一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡

在審

• 申請號: 201811273729.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109223164A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 郭鋒;張碩;王曉慶;崔明宇
• 申請（專利權）人: 山東省立醫院
• 主分類號: A61B17/94
• 分類號: A61B17/94;A61B34/20
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 劉乃東

1.一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，包括牽拉換向機構、彎曲臂、三維位置跟蹤器，所述的牽拉換向機構連接彎曲臂，所述的三維位置跟蹤器配合彎曲臂，所述的彎曲臂由若干個小彎曲臂組成，所述的彎曲臂末端連接有端頭；

所述的彎曲臂包括臂節，所述的臂節包括臂節筒、臂節萬向球、臂節錐桿，所述的臂節錐桿連接在臂節筒上部，所述的臂節萬向球固定在臂節錐桿頂端，所述的臂節筒內開有配合臂節萬向球的萬向球槽，所述的萬向球槽下部開有配合臂節錐桿活動的臂節錐槽；

所述的臂節筒上開有配合牽拉換向機構的拉線孔。

2.根據權利要求1所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述牽拉換向機構包括牽拉支架，所述的牽拉支架上開有配合彎曲臂牽拉的拉線孔，所述的牽拉支架上設有配合拉線孔的拉線電機，拉線電機上安裝有拉線輪，所述的牽拉支架內開有配合臂節安裝的萬向球槽和臂節錐槽。

3.根據權利要求2所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述彎曲臂包括第一彎曲臂、第二彎曲臂，所述的第二彎曲臂連接在第一彎曲臂端部，所述的第二彎曲臂端部連接端頭，第一彎曲臂內穿有若干根第一彎曲臂拉線，所述的第一彎曲臂拉線通過拉線孔串接第一彎曲臂的臂節，所述牽拉支架上安裝有配合第一彎曲臂拉線的拉線電機；

所述的第二彎曲臂內穿有若干根第二彎曲臂拉線，所述的第二彎曲臂拉線通過拉線孔串接第一彎曲臂和第二彎曲臂的臂節，所述的牽拉支架上安裝有配合第二彎曲臂拉線的拉線電機。

4.根據權利要求3所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述第一彎曲臂拉線為四根，所述的第一彎曲臂拉線均布在第一彎曲臂上；

所述的第二彎曲臂拉線為四根，所述的第二彎曲臂拉線與第一彎曲臂拉線間隔均布在彎曲臂上。

5.根據權利要求4所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述第一彎曲臂拉線端部固定在第一彎曲臂端部的臂節上，所述第二彎曲臂拉線端部固定在第二彎曲臂端部的臂節上。

6.根據權利要求1所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述三維位置跟蹤器包括若干個接收器，所述的接收器配合安裝在若干個小彎曲臂端部的臂節上。

7.根據權利要求3所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述的三維位置跟蹤器包括發射器、第一接收器、第二接收器、手術器械接收器，所述的第一接收器安裝在第一彎曲臂端部的臂節上，所述的第二接收器安裝在第二彎曲臂的端頭上，所述的手術器械接收器安裝在手術器械上，所述的發射器安裝在手術臺上。

8.根據權利要求7所述的一種可自動跟蹤手術器械移動的柔性腹腔鏡，其特征是，所述的端頭上安裝有腹腔鏡鏡頭、照明用的LED燈，所述的三維位置跟蹤器、腹腔鏡鏡頭、牽拉換向機構均與控制電腦電性連接。