[發明專利]自動引導車及其控制系統和控制方法

有效

• 申請號: 201811273003.7
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN110968089B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 涂兆輝;鄭憬聰;李永仁;邱亞琪
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

一種自動引導車控制系統，包括一載具、一輪廓檢測模塊、一位置檢測模塊、以及一處理裝置。輪廓檢測模塊設置于載具上。輪廓檢測模塊用以檢測一天花板以及設置于天花板上的一標記物件，并產生一輪廓信號。位置檢測模塊設置于載具上。位置檢測模塊用以檢測載具的位置，并產生一位置信號。處理裝置用以根據輪廓信號以及位置信號產生對應于標記物件的一標記信息。處理裝置用以自動控制載具沿一移動路徑移動。當輪廓檢測模塊檢測到標記物件時，處理裝置依據標記信息校正載具的移動方向。

技術領域

本發明主要關于一種自動引導車及其控制系統和控制方法。

背景技術

于一般貨物轉運站等場合為了能加速貨物的搬運以及減省人力的成本會建置自動搬運系統來進行貨物的搬運。于一現有技術中，于底板上黏貼路徑標志，自動搬運車可經由檢測路徑標志來沿著路徑標志移動。

然而，于貨物轉運站中貨物的數量以及放置位置并不固定，因此需要時常地改變自動搬運車的移動路徑。而此現有技術中需要將黏貼于地板上的路徑標志拆除，才能黏貼新的路徑標志造成了建置移動路徑的困難。此外，由于路徑標志是黏貼于地板上，因此路徑標志經常被破損導致自動搬運車無法正確地沿著移動路徑移動。

據此，雖然目前的自動搬運系統符合了其使用的目的，但尚未滿足許多其他方面的要求。因此，需要提供影像感測器的改進方案。

發明內容

本發明提供一種自動引導車及其控制系統和控制方法。自動引導車依據設置于天花板上既有的標記物件進行校正移動的方向，因此可降低建置或改變自動引導車的移動路徑的困難度與成本。

本發明提供一種自動引導車控制系統，包括一載具、一輪廓檢測模塊、一位置檢測模塊、一驅動輪、一驅動機構、一處理裝置、以及一控制裝置。輪廓檢測模塊設置于載具上。輪廓檢測模塊用以檢測一天花板以及設置于天花板上的一標記物件，并產生一輪廓信號。位置檢測模塊設置于載具上。位置檢測模塊用以檢測載具的位置，并產生一位置信號。驅動輪設置于載具上。驅動機構連接于驅動輪，且用以驅動驅動輪轉動。

處理裝置用以根據輪廓信號以及位置信號產生對應于標記物件的一標記信息，且電性連接于驅動機構。控制裝置放置于載具上，且用以產生一控制信號。處理裝置用以依據控制信號控制驅動機構，以使驅動輪轉動。處理裝置用以自動控制載具沿一移動路徑移動。當輪廓檢測模塊檢測到標記物件時，處理裝置依據標記信息校正載具的移動方向。

于一些實施例中，標記信息包括對應于標記物件的位置的一坐標值以及對應于坐標值以及標記物件相對于天花板的一高度的一深度值。

于一些實施例中，處理裝置依據輪廓信號以及位置信號產生對應于天花板以及標記物件的一輪廓地圖。

于一些實施例中，輪廓檢測模塊可為一深度攝影機或一激光測距儀，且位置檢測模塊包括一電子羅盤、一三軸加速度感測器、以及一馬達編碼器。

本發明提供一種自動引導車，包括一載具、一輪廓檢測模塊、一位置檢測模塊、一處理裝置以及一控制裝置。載具包括一乘載臺以及設置于乘載臺的前側上的一支撐架。輪廓檢測模塊設置于支撐架上，用以檢測一天花板以及設置于天花板上的一標記物件。位置檢測模塊設置于載具上，用以檢測載具的位置。處理裝置電性連接于輪廓檢測模塊以及位置檢測模塊。控制裝置放置于支撐架上，且用以控制載具的移動。

于一些實施例中，載具更包括一驅動機構以及一驅動輪。驅動機構設置于乘載臺上，且電性連接于處理裝置。驅動輪連接于驅動機構。驅動機構用以驅動驅動輪轉動。

于一些實施例中，自動引導車更包括一防碰撞感測器，設置于載具的前側上，且電性連接于處理裝置。當防碰撞感測器檢測到一障礙物時，防碰撞感測器發出一警示信號至處理裝置。

于一些實施例中，防碰撞感測器設置于乘載臺的前側或支撐架的前側，且防碰撞感測器為一超聲波感測器或一紅外線感測器。