[發(fā)明專利]自動(dòng)引導(dǎo)車及其控制系統(tǒng)和控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811273003.7
• 申請(qǐng)日: 2018-10-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110968089B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂兆輝;鄭憬聰;李永仁;邱亞琪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 任巖

1.一種自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)，包括：

載具；

輪廓檢測(cè)模塊，設(shè)置于該載具上，其中該輪廓檢測(cè)模塊用以檢測(cè)天花板以及設(shè)置于該天花板上的標(biāo)記物件，并產(chǎn)生輪廓信號(hào)；

位置檢測(cè)模塊，設(shè)置于該載具上，其中該位置檢測(cè)模塊用以檢測(cè)該載具的位置，并產(chǎn)生位置信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置于該載具上；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該載具上并連接于該驅(qū)動(dòng)輪，且用以驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

處理裝置，用以根據(jù)該輪廓信號(hào)以及該位置信號(hào)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該標(biāo)記物件的標(biāo)記信息，且電性連接于該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

控制裝置，放置于該載具上，且用以產(chǎn)生控制信號(hào)；

其中該處理裝置用以依據(jù)該控制信號(hào)控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使該驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，

其中該處理裝置用以自動(dòng)控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使該載具沿移動(dòng)路徑移動(dòng)，且當(dāng)該輪廓檢測(cè)模塊檢測(cè)到該標(biāo)記物件時(shí)，該處理裝置依據(jù)該標(biāo)記信息校正該載具的移動(dòng)方向；

其中該標(biāo)記信息包括對(duì)應(yīng)于該標(biāo)記物件的位置的坐標(biāo)值以及對(duì)應(yīng)于該坐標(biāo)值以及該標(biāo)記物件相對(duì)于該天花板的高度的深度值；

其中該處理裝置依據(jù)該輪廓信號(hào)以及該位置信號(hào)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該天花板以及該標(biāo)記物件的輪廓地圖；

當(dāng)該深度值大于或等于一預(yù)定數(shù)值時(shí)，該處理裝置判斷該深度值對(duì)應(yīng)于該標(biāo)記物件，且該處理裝置依據(jù)該深度值以及該坐標(biāo)值將對(duì)應(yīng)于該標(biāo)記物件的輪廓的該標(biāo)記信息繪制于輪廓地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)，其中該輪廓檢測(cè)模塊可為深度攝影機(jī)或激光測(cè)距儀，且該位置檢測(cè)模塊包括電子羅盤、三軸加速度感測(cè)器、以及馬達(dá)編碼器。

3.一種自動(dòng)引導(dǎo)車，包括：

載具，包括乘載臺(tái)以及設(shè)置于該乘載臺(tái)的前側(cè)上的支撐架；

輪廓檢測(cè)模塊，設(shè)置于該支撐架上，且用以檢測(cè)天花板以及設(shè)置于該天花板上的標(biāo)記物件；

位置檢測(cè)模塊，設(shè)置于該載具上，且用以檢測(cè)該載具的位置；

處理裝置，電性連接于輪廓檢測(cè)模塊以及該位置檢測(cè)模塊；以及

控制裝置，放置于該支撐架上，且用以控制該載具的移動(dòng)；

其中該控制裝置更包括顯示屏幕，用以顯示輪廓地圖以及該載具對(duì)應(yīng)于該輪廓地圖上的載具位置；

當(dāng)經(jīng)由該輪廓檢測(cè)模塊檢測(cè)的深度值大于或等于一預(yù)定數(shù)值時(shí)，該處理裝置判斷該深度值對(duì)應(yīng)于該標(biāo)記物件，且該處理裝置依據(jù)該深度值以及該載具的位置將對(duì)應(yīng)于該標(biāo)記物件的輪廓的標(biāo)記信息繪制于輪廓地圖。

4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，其中該載具更包括：

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該乘載臺(tái)上，且電性連接于該處理裝置；以及

驅(qū)動(dòng)輪，連接于該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

其中該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，更包括防碰撞感測(cè)器，設(shè)置于該載具的前側(cè)上，且電性連接于該處理裝置；

其中當(dāng)該防碰撞感測(cè)器檢測(cè)到障礙物時(shí)，該防碰撞感測(cè)器發(fā)出警示信號(hào)至該處理裝置。

6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，其中該防碰撞感測(cè)器設(shè)置于該乘載臺(tái)的前側(cè)或該支撐架的前側(cè)，且該防碰撞感測(cè)器為超聲波感測(cè)器或紅外線感測(cè)器。

7.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，其中該顯示屏幕為觸控屏幕。

8.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，其中該輪廓檢測(cè)模塊相對(duì)于該乘載臺(tái)的高度大于該控制裝置相對(duì)于該乘載臺(tái)的高度。

9.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，其中該控制裝置位于該支撐架的前側(cè)。

10.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)引導(dǎo)車，其中該支撐架可大致為柱狀結(jié)構(gòu)，且大致垂直于該乘載臺(tái)延伸。