[發明專利]一種醫用機器人抓取機構

在審

• 申請號: 201811269427.6
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109368247A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 陸格珠
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學溧水仿生產業研究院有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 南京中律知識產權代理事務所(普通合伙) 32341
• 代理人: 沈振濤

1.一種醫用機器人抓取機構，包括氣缸(1)和固定板(6)，其特征在于：所述氣缸(1)的活塞連接有連桿(2)，且連桿(2)的一端連接有連板(3)，所述連板(3)的前部活動安裝有第一活動桿(4)，且第一活動桿(4)與連板(3)之間設有第一連接軸(5)，所述第一活動桿(4)的另一端活動連接有第二活動桿(7)，且第二活動桿(7)與第一活動桿(4)之間設有第二連接軸(8)，所述第二活動桿(7)與固定板(6)之間設有第三連接軸(9)，所述第二活動桿(7)的另一端固定安裝有抓手(10)，所述抓手(10)的一側表面固定安裝有橡膠墊(11)，且橡膠墊(11)的一側表面設有X軸弧槽(12)和Y軸弧槽(13)，所述X軸弧槽(12)和Y軸弧槽(13)十字交叉與橡膠墊(11)的居中位置，所述橡膠墊(11)的一側表面位于X軸弧槽(12)與Y軸弧槽(13)的交叉位置設有圓槽(14)，所述抓手(10)的下表面固定安裝有吸盤(15)；

所述橡膠墊由耐磨耐酸堿橡膠材料制得，所述耐磨耐酸堿橡膠材料包括質量比(10-20):1的橡膠組份和性能增強劑；其中，所述橡膠組份由以下重量比的組份制成：丁腈橡膠40-50份、氟橡膠10-20份、硅橡膠10-20份、間苯二酚甲醛樹脂20-30份、古馬隆樹脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撐四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基對苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述組份B由以下重量份的組份制成：納米氧化鋅10-18份、二氧化鈦17-30份、碳酸鋅11-18份、二氧化錳10-15份、氧化鎂9-12份、甲苯二異氰酸酯4-20份、鄰苯二甲酸二丁酯10-20份、改性環氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸鹽10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸鋇4-10份。

2.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述連桿(2)連接與連板(3)的居中位置，且連桿(2)與連板(3)的連接方式為焊接方式。

3.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述固定板(6)與氣缸(1)之間設有連接螺絲，固定板(6)的外表面涂有抗氧化涂層。

4.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述抓手(10)與橡膠墊(11)的形狀等同，且橡膠墊(11)與抓手(10)之間設有粘合劑。

5.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述圓槽(14)與X軸弧槽(12)和Y軸弧槽(13)的交叉處連通，且圓槽(14)的深度大于X軸弧槽(12)和Y軸弧槽(13)的深度。

6.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述吸盤(15)與抓手(10)之間同樣設有粘合劑，且吸盤(15)的數量為三個。

7.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述耐磨耐酸堿橡膠材料包括質量比15:1的橡膠組份和性能增強劑；其中，所述橡膠組份由以下重量比的組份制成：丁腈橡膠45份、氟橡膠15份、硅橡膠15份、間苯二酚甲醛樹脂25份、古馬隆樹脂9份、硬脂酸15份、三乙撐四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基對苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份；所述組份B由以下重量份的組份制成：納米氧化鋅14份、二氧化鈦23份、碳酸鋅15份、二氧化錳12份、氧化鎂11份、甲苯二異氰酸酯16份、鄰苯二甲酸二丁酯15份、改性環氧大豆油11份、磷酸烷基酯13份、烷基苯磺酸鹽14份、甘油脂肪酸14份、云母粉15份和硬脂酸鋇7份。

8.根據權利要求1所述的一種醫用機器人抓取機構，其特征在于：所述改性環氧大豆油的制備：將丙烯酰胺、石墨烯和環氧大豆油混合，先加熱至80-90℃，反應2-6h，再緩慢降溫至30-40℃，然后再加入加入氯化石油酯和雙季戊四醇酯，攪拌均勻，冷卻；所述改性環氧大豆油制備過程中；降溫速率為1-2℃/min。