[發明專利]一種醫用機器人抓取機構

在審

• 申請號: 201811269427.6
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109368247A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 陸格珠
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學溧水仿生產業研究院有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 南京中律知識產權代理事務所(普通合伙) 32341
• 代理人: 沈振濤

本發明公開了一種醫用機器人抓取機構，包括氣缸和固定板，所述氣缸的活塞連接有連桿，且連桿的一端連接有連板，所述連板的前部活動安裝有第一活動桿，且第一活動桿與連板之間設有第一連接軸，所述第一活動桿的另一端活動連接有第二活動桿，且第二活動桿與第一活動桿之間設有第二連接軸，所述第二活動桿與固定板之間設有第三連接軸，所述第二活動桿的另一端固定安裝有抓手。本發明所述的一種醫用機器人抓取機構，設有橡膠墊、X軸弧槽和吸盤，首先能夠起到較好的防滑作用和保護作用，安全性更高，其次能夠方便抓取球體和柱體的物品，適用范圍廣泛，此外增加了吸取的功能，提高功能性，帶來更好的使用前景。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種醫用機器人抓取機構。

背景技術

醫用機器人抓取機構是一種醫用機器人的機器手抓，用于抓取物品的，屬于機器人非常重要的一個部件，相當于人們的手掌，有著較好的靈活性，具有較好的使用效果，但現有的醫用機器人抓取機構存在著一定的不足之處有待改善；現有的醫用機器人抓取機構在使用時存在一定的弊端，首先沒有較好的保護措施，容易對抓取物的表面造成劃傷，安全性不高，其次，現有的抓取機構不能夠抓取球體，在需要抓取球體時需要更換相應的手爪，使用不夠方便，適用范圍較小，此外也沒有吸取的功能，在遇到玻璃制品時，不方便抓取，功能性較低，給實際使用帶來了一定的不利影響，為此，我們提出一種醫用機器人抓取機構。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種醫用機器人抓取機構，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種醫用機器人抓取機構，包括氣缸和固定板，所述氣缸的活塞連接有連桿，且連桿的一端連接有連板，所述連板的前部活動安裝有第一活動桿，且第一活動桿與連板之間設有第一連接軸，所述第一活動桿的另一端活動連接有第二活動桿，且第二活動桿與第一活動桿之間設有第二連接軸，所述第二活動桿與固定板之間設有第三連接軸，所述第二活動桿的另一端固定安裝有抓手，所述抓手的一側表面固定安裝有橡膠墊，且橡膠墊的一側表面設有X軸弧槽和Y軸弧槽，所述X軸弧槽和Y軸弧槽十字交叉與橡膠墊的居中位置，所述橡膠墊的一側表面位于X軸弧槽與Y軸弧槽的交叉位置設有圓槽，所述抓手的下表面固定安裝有吸盤；

所述橡膠墊由耐磨耐酸堿橡膠材料制得，所述耐磨耐酸堿橡膠材料包括質量比(10-20):1的橡膠組份和性能增強劑；其中，所述橡膠組份由以下重量比的組份制成：丁腈橡膠40-50份、氟橡膠10-20份、硅橡膠10-20份、間苯二酚甲醛樹脂20-30份、古馬隆樹脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撐四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基對苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述組份B由以下重量份的組份制成：納米氧化鋅10-18份、二氧化鈦17-30份、碳酸鋅11-18份、二氧化錳10-15份、氧化鎂9-12份、甲苯二異氰酸酯4-20份、鄰苯二甲酸二丁酯10-20份、改性環氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸鹽10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸鋇4-10份。。

優選的，所述連桿連接與連板的居中位置，且連桿與連板的連接方式為焊接方式。

優選的，所述固定板與氣缸之間設有連接螺絲，固定板的外表面涂有抗氧化涂層。

優選的，所述抓手與橡膠墊的形狀等同，且橡膠墊與抓手之間設有粘合劑。

優選的，所述圓槽與X軸弧槽和Y軸弧槽的交叉處連通，且圓槽的深度大于X軸弧槽和Y軸弧槽的深度。

優選的，所述吸盤與抓手之間同樣設有粘合劑，且吸盤的數量為三個。