[發明專利]一種全景信息采集滾動機器人

在審

• 申請號: 201811267822.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109250004A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 王酉;李光;黃海暉;王湛
• 申請（專利權）人: 邏騰（杭州）科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60K1/02;B60R11/04;B62D37/06
• 代理公司: 杭州知見專利代理有限公司 33295
• 代理人: 張華

本發明涉及一種全景信息采集滾動機器人，解決現有的滾動機器人行進過程中的不穩定性對機器視覺系統造成極大不便的問題。本裝置殼體中部為滾動帶，左右兩側壁為透明窗口，所述殼體左右側壁之間架設水平設置的主軸，主軸兩端分別通過軸承連接減震云臺，減震云臺活動連接有安裝板，安裝板上設有向前的前攝像頭和向后的后攝像頭，所述減震云臺上設有調節安裝板俯仰角的俯仰角電機和調節安裝板翻滾角的翻滾角電機，所述安裝板上設有陀螺儀。本發明對攝像頭的翻滾角和俯仰角進行實時補償，保證攝像頭穩定，提高攝像頭獲取的圖像質量；并配合毫米波雷達確定圖像中物體的距離信息和障礙物后方物體信息，建立三維全景信息模型。

技術領域

本發明屬于自動控制領域，涉及一種代替人工采集信息的滾動機器人，特別涉及一種全景信息采集滾動機器人。

背景技術

機器人是一種通過手動或者自動控制，模擬人類完成各種指令的一種智能化裝置。機器人可以代替人體進行各種復雜精細的操作，也可以代替人類進入復雜、危險的環境進行探索作業，保證人員安全。現有的機器人有固定設置、在一定區域范圍內進行操作的固定式機器人，也有可移動的，通過機械腿、履帶、滾輪等結構實現機器人的行走移動。移動式機器人可以代替人類進入一些復雜、危險的場景，如有毒害氣體的空間、火場等，采集信號，指導救援。

機器人視覺系統在移動機器人的功能拓展上有著很重要的意義。視覺系統可以作為機器人進行路徑規劃、目標探測、障礙物翻越等具體功能的基礎。擁有穩定的視覺系統，對于一個移動機器人的功能來說是一種質的飛躍。

對于滾動機器人，其依靠殼體自身的滾動行進。用來進行滾轉運動的殼體主轉動體可以是任何適合滾動的形狀，如圓球形、橢球型、鼓型、面數較多的多面體型等等。滾動前行運動方式必然會導致機器人運動過程中的不穩定，有易發生側滑、晃動或類似情況，從而使得整個滾動機器人的運動穩定性有所降低。對于通常的機器人視覺系統，這樣的不穩定性勢必會造成極其重大的不便，影響機器人對運動的判斷。同時在煙霧、夜晚等特殊的條件下，視覺信息會受到很大的影響，單純的視覺信息也無法實現穿越障礙物探測的工作，大大限制了滾動機器人信息采集工作的效率。

發明內容

本發明的目的在于針對現有的滾動機器人行進過程中的不穩定性對機器視覺系統造成極大不便的問題，提供一種全景信息采集滾動機器人。本裝置還解決了煙霧、夜晚等特殊的條件下，視覺信息會受到很大的影響，單純的視覺信息也無法實現穿越障礙物探測工作的問題，可以通過視覺系統和雷達配合采集滾動機器人行進路線上及兩側的全景信息。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種全景信息采集滾動機器人，包括可滾動的殼體，其特征在于：殼體中部為可在地面上滾動的滾動帶，殼體的左右兩側壁均為透明窗口，所述殼體左右側壁之間架設水平設置的主軸，主軸上中心設置驅動裝置，主軸兩端分別通過軸承連接減震云臺，所述減震云臺包括底座，底座上方活動連接安裝板，減震云臺上設有向前的前攝像頭和向后的后攝像頭，所述安裝板上設有調節安裝板俯仰角的俯仰角電機和調節安裝板翻滾角的翻滾角電機，所述安裝板上設有陀螺儀。