[發明專利]一種水下滑翔機回收方法

有效

• 申請號: 201811266542.8
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109353475B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 王鵬;蔡建南;陳希榮;吳學文
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 35218 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司
• 代理人: 戚東升

本發明涉及水下機器人領域，公開一種水下滑翔機回收方法：母船靠近滑翔機，回收人員手握打撈器，打撈器包括固定繩、定位鉤環、拉力傳感器和拉力感應執行裝置，固定繩一端形成套圈并固定在定位鉤環上，另一端穿過拉力感應執行裝置并固定在母船上的繩索回收裝置上；將兩個打撈器的固定繩隨同定位鉤環分別套在滑翔機的頭尾處，用力拉動手柄，拉力傳感器感應到壓力；當拉力傳感器感應到設定壓力時發送信號給拉力感應執行裝置，拉力感應執行裝置執行收縮固定繩以套緊滑翔機動作；繩索回收裝置卷起回收固定繩，從而將滑翔機回收至母船上。本發明通過在打撈器上安裝拉力感應器以及拉力感應執行裝置，實現自動收縮固定繩以套緊滑翔機，方便高效。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域，特別是涉及一種水下滑翔機回收方法。

背景技術

隨著海洋資源開發和海防形勢的變化，海洋利用區域不斷擴大，并不斷向深海、遠海延伸，科技工作者開始致力于水下機器人的研究和應用。目前，已有很多不同種類的水下機器人應用到軍事海洋技術、海洋科學技術考察、海底勘探、管路檢修、油田勘探等多個行業領域，例如水下滑翔機、AUV、ROV等。

其中，水下滑翔機是一種新型的水下機器人，由于其利用凈浮力和姿態角調整獲得推進力，能源消耗極小，只在調整凈浮力和姿態角時消耗少量能源，并且具有效率高、續航力大(可達上千公里)的特點。雖然水下滑翔機的航行速度較慢，但其制造成本和維護費用低、可重復使用、并可大量投放等特點，滿足了長時間、大范圍海洋探索的需要。

但由于受到海上風浪的影響，水下滑翔機回收一直是世界性的難題，作業過程比較困難。目前回收主要有三種方式：①采用浮船塢型和升降平臺進行水下對接回收作業，雖然能減小風浪的影響，但是需要專用支持母船，且專用母船造價和使用費用昂貴，不適合國內現狀。②在水面上用母船起吊回收，一般都需要工作人員乘坐機動艇靠近水下機器人完成與回收機構的對接。該作業方式受風浪影響較大，當海況差時容易出現設備損壞和人員傷害的情況。③直接利用船上水手工作人員等，使用較長的套桿和導繩，待到水下滑翔機靠近船只時，人工進行套繩操作，然后使用起吊裝置將水下滑翔機起吊至甲板。同樣的，這種方法受風浪影響較大，滑翔機回收過程姿態不穩定，以及需要在甲板上安裝大型起吊設備。

因此，需要一種操作簡單、回收方便、可靠性高的回收方法。

發明內容

為了解決現有水下滑翔機回收存在的上述問題，本發明的目的在于提供一種水下滑翔機回收方法。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種水下滑翔機回收方法，包括如下步驟：

S1、母船靠近浮在海面上的滑翔機，回收人員手握打撈器，該打撈器包括固定繩、定位鉤環、手柄、拉力傳感器和拉力感應執行裝置，定位鉤環固定在手柄末端，拉力傳感器位于定位鉤環底部，拉力感應執行裝置安裝在手柄上，固定繩一端形成可調節大小的套圈并用膠帶固定在定位鉤環上以用于初步套取滑翔機，固定繩另一端穿過拉力感應執行裝置并固定在母船上的繩索回收裝置上；

S2、將兩個打撈器的固定繩隨同定位鉤環分別套在滑翔機的頭尾處，用力拉動手柄，定位鉤環底部的拉力傳感器受滑翔機作用感應到壓力；

S3、當拉力傳感器感應到設定壓力時發送信號給拉力感應執行裝置，拉力感應執行裝置收到信號后執行收縮固定繩以套緊滑翔機動作，具體為，固定繩沿回收方向移動，固定繩的套圈脫離膠帶的束縛從而與定位鉤環分離并套緊滑翔機，然后將固定繩與拉力感應執行裝置分離，將定位鉤環從滑翔機兩端取出；

S4、繩索回收裝置卷起回收固定繩，從而將滑翔機回收至母船上。