[發明專利]無碳可控樹干保護層噴涂機器人

在審

• 申請號: 201811266183.6
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111097633A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 謝兵;祁宇明;陳晨
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/25;B05B15/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種無碳可控樹干保護層噴涂機器人，其特征是：包括機器人移動平臺（1）、固定機架（2）、環形氣動噴涂機械手（3）、藥箱（4）、電源（5）、控制系統（6）；其中固定機架（2）安裝在機器人移動平臺（1）的前部，藥箱（4）、電源（5）分別安裝在固定機架（2）的里面，環形氣動噴涂機械手（3）安裝在固定機架（2）的前部，控制系統（6）安裝在固定機架（2）的后部。該無碳可控樹干保護層噴涂機器人通過系列傳動機構對藥液進行加壓與攪拌，實現對樹干自動/手動方式的噴涂。無碳可控樹干保護層噴涂機器人其最大優點在于機器結構簡單、操作便利、運行穩定性強、降低環衛工人的勞動強度、提高樹干噴涂的效率，不僅為環衛工人提供便利而且利于保護環境。

技術領域

本發明涉及一種無碳可控樹干保護層噴涂的機器人。

背景技術

目前國內樹干防護層的涂抹工作主要是靠環衛工人手動進行涂刷，其勞動強度大、工作效率低；經調研，國內市場上還沒有可以高效完成作業的噴涂機器人。主要存在1.噴涂過程藥水易凝固，堵塞噴孔；2.目前均為單孔噴涂，噴涂效率低下；3.目前各種機械設計的噴涂機在進行噴涂作業時均采用電控方式，不利于環保等問題。鑒于此，本項目采用手/自一體化設計，利用附帶藥箱攪拌功能的機器人移動平臺、環形交錯式噴涂機械手和直筒式加壓裝置實現作業，解決目前存在的多種問題，改善對樹木的噴涂方式。

發明內容

無碳可控樹干保護層噴涂機器人，包括機器人移動平臺（1）、固定機架（2）、環形交錯式噴涂機械手（3）、藥箱（4）、電源（5）、控制系統（6）；其中固定機架（2）安裝在機器人移動平臺（1）的前部，藥箱（4）、電源（5）分別安裝在固定機架（2）的里面，環形交錯式噴涂機械手（3）安裝在固定機架（2）的前部，控制系統（6）安裝在固定機架（2）的后部。

無碳可控樹干保護層噴涂機器人通過系列傳動機構對藥液進行加壓與攪拌，實現對樹干自動/手動方式的噴涂。無碳可控樹干保護層噴涂機器人其最大優點在于機器結構簡單、操作便利、運行穩定性強、降低環衛工人的勞動強度、提高樹干噴涂的效率，不僅為環衛工人提供便利而且利于保護環境。

附圖說明

圖1為無碳可控樹干保護層噴涂機器人的左側圖的結構示意圖；

圖2為無碳可控樹干保護層噴涂機器人的正側圖的結構示意圖；

圖3為無碳可控樹干保護層噴涂機器人的右側圖的結構示意圖；

圖1、圖2、圖3中，1-機器人移動平臺，2-固定機架，3-環形氣動噴涂機械手，4-藥箱，5-電源，6-控制系統，7-腳踏板，8-雙排主動鏈輪1，9-雙排主動鏈輪2，10-雙排從動鏈輪1，11-雙排從動鏈輪2，12-單排從動鏈輪，13-單排鏈輪，14-錐齒輪，15-飛輪，16-曲柄滑塊機構，17-藥箱加壓桿，18-墊板，19-支柱，20-按鈕開關，21-ARM單片機，22-手/自電磁閥。23-連接管，24-液體輸送管，25-機械手運動導軌，26-飛輪，27-中曲柄，28-轉動架，29-滑塊。

具體實施方式

無碳可控樹干保護層噴涂機器人由附帶藥箱（4）攪拌功能的機器人移動平臺（2）、環形交錯式噴涂機械手（3）和控制系統（6）三部分組成；整套機構可采用電控方式一鍵完成噴涂工作；亦可通過純機械方式完成無電源環境下的噴涂工作。在整體設計中采用手動/自動一體化設計方法，通過腳踏板（7）的正向運動帶動機器人移動平臺（1）、雙排主動鏈輪1（8）、雙排主動鏈輪2（9）運動；雙排主動鏈輪2（9）將動力經由鏈條傳遞到雙排從動鏈輪1（10）處并帶動雙排從動鏈輪2（11）、單排從動鏈輪（12）轉動；單排從動鏈輪（12）與藥箱（4）下方的單排鏈輪（13）通過鏈條連接，此單排鏈輪（13）帶動錐齒輪（14）轉動，經過一對錐齒輪（14）間的傳動配合，實現對藥箱（4）內部藥液的攪拌；當腳踏板（7）反方向運動時，固定于機器人移動平臺（1）中雙排從2鏈輪（11）經由鏈條與固定機架上的飛輪（15）相連，帶動飛輪（15）、曲柄滑塊機構（16）運動，曲柄滑塊機構的下端與藥箱加壓桿（17）固連，實現藥箱加壓桿（17）上下運動；環形交錯式噴涂機械手（3）安裝于固定機架（2）前部的機械手運動導軌（25）上，由左右兩個半圓形機械手組成，通過按鈕（20）控制ARM單片機（21）、手/自電磁閥（22）、電機（23）實現環形交錯式噴涂機械手（3）手動與電控方式對樹干進行噴涂。