[發明專利]無碳可控樹干保護層噴涂機器人

在審

• 申請號: 201811266183.6
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111097633A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 謝兵;祁宇明;陳晨
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/25;B05B15/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無碳可控樹干保護層噴涂機器人，其特征是：包括機器人移動平臺（1）、固定機架（2）、環形交錯式噴涂機械手（3）、藥箱（4）、電源（5）、控制系統（6）；其中固定機架（2）安裝在機器人移動平臺（1）的前部，藥箱（4）、電源（5）分別安裝在固定機架（2）的里面，環形交錯式噴涂機械手（3）安裝在固定機架（2）的前部，控制系統（6）安裝在固定機架（2）的后部。

2.根據權利要求1所述的無碳可控樹干保護層噴涂機器人，其特征是：腳踏板（7）的正向運動帶動機器人移動平臺（1）、雙排主動鏈輪1（8）、雙排主動鏈輪2（9）運動；雙排主動鏈輪2（9）將動力經由鏈條傳遞到雙排從動鏈輪1（10）處并帶動雙排從動鏈輪2（11）、單排從動鏈輪（12）轉動；單排從動鏈輪（12）與藥箱（4）下方的單排鏈輪（13）通過鏈條連接，此單排鏈輪（13）帶動錐齒輪（14）轉動，經過一對錐齒輪（14）間的傳動配合，實現對藥箱（4）內部藥液的攪拌；當腳踏板（7）反方向運動時，固定于機器人移動平臺（1）中雙排從動鏈輪2（11）經由鏈條與固定機架（2）上的飛輪（15）相連，帶動飛輪（15）、曲柄滑塊機構（16）運動，曲柄滑塊機構的下端與藥箱加壓桿（17）固連，實現藥箱加壓桿（17）上下運動。

3.根據權利要求1所述的無碳可控樹干保護層噴涂機器人，其特征是：固定機架（2）一端與墊板（18）進行連接件連接，墊板（18）在與支柱（19）的上端通過連接件連接，支柱（19）的下端與機器人移動平臺（1）通過螺栓、螺母固連；藥箱（4）、電源（5）分別安裝在固定機架上。

4.根據權利要求1所述的無碳可控樹干保護層噴涂機器人，其特征是：安裝在固定機架（2）側面上的控制系統（6）包括按鈕開關（20）、ARM單片機（21）、手/自電磁閥（22）；按鈕開關（20）、ARM單片機（21）可以用來控制電機（23）的正/反轉以及固定機架（2）上手/自電磁閥（22）的切換；環形氣動噴涂機械手（3）通過連接管（23）與手/自電磁閥（22）連接，再經過液體輸送管（24）與藥箱（4）連接；機械手運動導軌（25）通過螺栓與固定機架（2）連接，在機械手運動導軌（25）上方固定電機（23），帶動環形氣動噴涂機械手（3）上下運動。

5.根據權利要求1所述的無碳可控樹干保護層噴涂機器人，其特征是：飛輪（26）和曲柄滑塊機構（16）通過軸承安裝在固定機架上方，利用飛輪（26）的單向運動的特性，帶動曲柄滑塊機構（16）中曲柄（27）、轉動架（28）在360度范圍內轉動，轉動架（28）的另一端與藥箱（4）上加壓連桿（17）以及安裝在固定機架上的滑塊（29）相連。