[發明專利]一種智慧管廊機器人智能巡檢綜合管理系統

在審

• 申請號: 201811263760.6
• 申請日: 2018-10-28
• 公開（公告）號: CN109176460A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 田瑜基;蔣世峰;劉子立;劉果;陳云
• 申請（專利權）人: 廈門精圖信息技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;G01D21/02;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種智慧管廊機器人智能巡檢綜合管理系統，包括氣缸、滾輪電機、滾輪、軌道、單向閥、風機、機械手電機、基片、頂部片、中間片、尾部片、中間彎桿、中間鉸接桿、尾部桿、端部鉸接桿、攝像頭、軸承、限位釘，氣缸頂部設有U形支架，軌道貫穿在U形支架內，滾輪銷接在滾輪電機軸上，在軌道上滾動；單向閥和風機裝在氣缸的風控管中，控制氣缸內腔的進氣和排氣，實現機械手電機的上下移動；基片螺裝在機械手電機底端，頂部片銷接在機械手電機軸上，正五邊形的頂部片、中間片、尾部片依次鉸接裝配，基片側面的凸塊、中間彎桿、尾部桿、中間鉸接桿、端部鉸接桿鉸接成連桿機構；頂部片轉動時，機械手完成收攏成封閉空間和展開動作。

技術領域

本發明涉及一種管理系統，特別是涉及一種智慧管廊機器人智能巡檢綜合管理系統。

背景技術

綜合管廊是指地下城市管道綜合走廊，在城市地下建造一個隧道空間，將電力、通訊，燃氣、供熱、給排水等各種工程管線集于一體，設有專門的檢修口、吊裝口，實施統一規劃、統一設計、統一建設和管理，是保障城市運行的重要基礎設施。克服了反復開挖地面，街道蜘蛛網式架空線等城市建設中出現的問題，同時管線安全水平和防災抗災能力也明顯提升。

建立完善的綜合管廊運營管理系統，是實現管廊安全平穩運營的重要保障。管廊在運營過程中，容易出現的問題主要有兩方面，一方面是管廊自身的質量問題，水泥廊壁易出現沉降或裂縫等現象，廊壁的變形會影響到內部剛性管線的損壞，廊壁上的裂縫會導致滲漏現象，造成管廊內線路的腐蝕；另一方面是管廊內燃氣、供熱、排水等管線的泄露，會造成放置在同一管廊內的其它線路的損壞。因此需要一種實用可靠的智慧管廊機器人智能巡檢綜合管理系統，對管廊的廊壁和內部管線進行實時監管。

專利號201810136227.7，一種城市綜合管廊機器人，在管廊內裝有軌道，機器沿著軌道移動，機器上裝有攝像機和滅火器，可以對管廊內的情況進行實時監控，在發現管廊內的燃火點時進行滅火動作。在實際的管廊管理過程中，僅依靠管廊機器人上的滅火結構是遠遠不夠的，重要的是在事故發生后，管廊機器人能夠輔助管理人員迅速解決現場問題，因此要求管廊機器人具備機械手類的抓取動作，能夠將遠距離的工具迅速傳遞給工作人員，或者將管廊內的有害物體快速運出管廊。

因此，需要設計一種智慧管廊機器人智能巡檢綜合管理系統，系統中的機械手部分能夠實現抓取動作，運載維修工具，并且機械手能形成封閉的運載空間，將有害物體快速運出管廊。這對于維護地下綜合管廊的穩定運營，促進城市市政基礎設施建設，保障城市空間整體協調發展和營造良好的城市生態環境具有重要意義。

發明內容

因此，本發明優化現有管廊管理系統中的機器人的結構和功能，在對管廊內的環境進行監控的同時，管廊機器人的機械手能夠運載工具，并且能形成完整的封閉空間，將管廊內的無固定形狀等有害物體等運載出管廊。

本發明所采用的技術方案是：一種智慧管廊機器人智能巡檢綜合管理系統，其特征在于：包括氣缸、滾輪電機、滾輪、軌道、單向閥、風機、機械手電機、基片、頂部片、中間片、尾部片、中間彎桿、中間鉸接桿、尾部桿、端部鉸接桿、攝像頭、軸承、限位釘。

所述氣缸為中心軸線的豎直的圓柱殼體，所述氣缸的頂部設有橫截面為U形的支架，支架的兩側立壁中裝有軸承；所述滾輪電機的機殼螺接在支架一側立壁的外側面上，所述滾輪電機的電機軸水平穿過支架的兩側立壁上的軸承的內圈；所述滾輪銷接在滾輪電機的電機軸上。

所述軌道為長條形，兩端設有豎直的立柱裝在管廊內頂，所述軌道貫穿在氣缸頂部的支架內；在所述軌道的頂面，沿著軌道的長度方向開設有凹槽，所述滾輪在軌道的凹槽內滾動。

所述氣缸的外圓柱面上，裝有攝像頭；在氣缸的圓柱面上，攝像頭的對向端，設有中心軸線水平的氣控管，氣孔管內部與氣缸的內腔連通；所述氣缸的氣控管內，由內向外依次裝有單向閥和風機。