[發明專利]一種果園施肥裝置及其工作方法

在審

• 申請號: 201811263100.8
• 申請日: 2018-10-27
• 公開（公告）號: CN109168509A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 閆小麗;仝敏;杜榮飛;史穎剛;劉娜;張帥;孫莉雯
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01C15/06
• 分類號: A01C15/06;G01C21/16;G05B19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種果園施肥裝置，其特征在于，包括行走底盤及設置在所述行走底盤上的控制箱、排肥裝置、視覺檢測系統和慣導系統；

所述慣導系統實時檢測所述行走底盤的運動狀態并對所述行走底盤進行導航；

所述視覺檢測系統獲取果樹位置信息；

所述控制箱根據所述視覺檢測系統和所述慣導系統的信息控制所述行走底盤和所述排肥裝置動作。

2.根據權利要求1所述的果園施肥裝置，其特征在于，所述慣導系統包括慣導傳感器。

3.根據權利要求1所述的果園施肥裝置，其特征在于，所述視覺檢測系統包括雙目傳感器。

4.根據權利要求1所述的果園施肥裝置，其特征在于，所述排肥裝置包括步進電機驅動器、步進電機、外槽輪排肥器和肥料箱，所述步進電機與所述外槽輪排肥器同軸連接，所述肥料箱安裝在所述外槽輪排肥器的上方。

5.根據權利要求1所述的果園施肥裝置，其特征在于，所述控制箱包括主控制器和車輪電機驅動器，所述車輪電機驅動器和所述行走底盤上的車輪電機一一對應。

6.根據權利要求1所述的果園施肥裝置，其特征在于，所述行走底盤上設置有四個車輪，每個車輪對應一個車輪電機。

7.根據權利要求1至6任一所述的果園施肥裝置，其特征在于，所述行走底盤的本體是由縱橫交錯的桿件組成的底框；所述底框上設置有若干向上延伸的立柱，相鄰立柱間設置有拉桿以形成框架結構；所述控制箱設置在所述底框的前部，所述排肥裝置設置在所述框架結構中部的立柱上，所述視覺檢測系統的雙目傳感器設置在所述框架結構前部的拉桿上，所述慣導系統的慣導傳感器設置在所述底框的前端。

8.根據權利要求1至7任一所述的果園施肥裝置，其特征在于，還包括電池，所述電池設置在所述行走底盤的后部中間。

9.根據權利要求1至8任一所述的果園施肥裝置，其特征在于，還包括開關按鍵組，所述開關按鍵組包括總開關按鍵，行走底盤按鍵和步進電機按鍵；所述開關按鍵組設置在所述行走底盤向上延伸的立柱上。

10.一種果園施肥裝置的工作方法，其特征在于，工作時，所述果園施肥裝置前行；慣導系統的慣導傳感器實時檢測行走底盤的偏轉情況，并配合控制箱對行走底盤進行角度調節，當角度調節完成時，慣導傳感器向主控制器發送角度調節完成信號；當視覺檢測系統的雙目傳感器檢測到果樹信息時，給主控制器發送果樹信息信號；當主控制器同時接收到慣導傳感器發送來的角度調節完成信號和雙目傳感器發送來的果樹信息信號時，主控制器發送命令控制施肥裝置的步進電機正轉，正轉時間t1，步進電機與外槽輪排肥器同軸連接從而實現外槽輪排肥器旋轉施肥，當正轉時間t1到時，主控制器發送命令停止步進電機正轉，完成單棵果樹的施肥；對果園中的每一棵果樹重復上述操作，實現對果園的施肥。