[發明專利]物品移動系統、取貨機器人、搬運機器人及方法

在審

• 申請號: 201811261808.X
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109132313A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 韓俊波;華文武;曲守軍;鄭福;田志華
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司;北京艾瑞思機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06;B66F9/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本發明實施例提供一種物品移動系統、取貨機器人、搬運機器人及方法。其中，所述物品移動系統包括：貨架、取貨機器人和搬運機器人，所述貨架用于放置物品；所述取貨機器人用于從所述貨架和/或所述搬運機器人上取下物品，和/或將物品放置在所述貨架和/或所述搬運機器人上；所述搬運機器人用于將需移動物品移動到指定位置。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，具體而言，涉及一種物品移動系統、取貨機器人、搬運機器人及方法。

背景技術

隨著智能時代的到來，各個領域也都才有各種機器設備替代人工操作。在一個場景中，立體倉庫中的貨物取放也可以實現機器操作，目前的立體倉庫中的貨物取放普遍采用預先鋪設軌道的巷道堆垛機，輸送流水線等，初期鋪設成本高，柔性差，需要人為參與，效率低。一旦鋪設完畢，后期改動成本高。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種物品移動系統、取貨機器人、搬運機器人及方法。

第一方面，本發明實施例提供一種物品移動系統，包括：

貨架、取貨機器人和搬運機器人，

所述貨架用于放置物品；

所述取貨機器人用于從所述貨架和/或所述搬運機器人上取下物品，和/或將物品放置在所述貨架和/或所述搬運機器人上；

所述搬運機器人用于將需移動物品移動到指定位置。

可選地，所述貨架包括用于容納物品的多個容納空間，其中每個容納空間的周邊設置有第一識別碼，所述第一識別碼用于標識所述貨架上每個容納空間的位置。

可選地，所述第一識別碼設置在每個容納空間底部或頂部隔板的外側。

可選地，所述取貨機器人上設置有識別器，用于掃描識別碼，從而獲得掃描到的識別碼攜帶的信息；

或者，所述取貨機器人上設置有攝像頭，用于采集圖像。

可選地，所述取貨機器人包括移動機構和取貨機構；

所述取貨機構用于執行取放物品的動作；

所述移動機構用于控制所述取貨機器人移動。

可選地，所述取貨機器人為叉車，所述移動機構為第一行走機構，所述取貨機構為貨叉；

所述取貨機器人還包括：

安裝在所述第一行走機構上方的固定機構；

可沿所述固定機構上下滑動的轉動機構；

其中，所述貨叉與所述轉動機構連接，所述轉動機構驅動所述貨叉在設定方向上轉動。

可選地，所述識別器安裝在所述貨叉上。

可選地，所述貨叉具有可伸縮機構，所述貨叉伸開后的長度大于所述貨叉收縮后的長度。

可選地，每個物品上設置有貨叉孔，所述叉車用于將貨叉伸入所述貨叉孔抬起所述物品，并在放下所述物品后將所述貨叉從所述貨叉孔中抽出。

可選地，所述取貨機構包括機械臂，所述取貨機器人用于控制所述機械臂夾取物品。

可選地，所述搬運機器人包括：

第二行走機構；

安裝在所述第二行走機構上的單層或多層放置區。

可選地，所述單層或多層放置區中的每層放置區包括至少一個容納空間，每個容納空間的周邊設置有第二識別碼，所述第二識別碼用于標識所述多層放置區上每個容納空間的位置。

可選地，每個物品攜帶有第三識別碼，所述第三識別碼用于標識所述物品的信息。