[發明專利]物品移動系統、取貨機器人、搬運機器人及方法

在審

• 申請號: 201811261808.X
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109132313A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 韓俊波;華文武;曲守軍;鄭福;田志華
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司;北京艾瑞思機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06;B66F9/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種物品移動系統，其特征在于，包括：

貨架、取貨機器人和搬運機器人，

所述貨架用于放置物品；

所述取貨機器人用于從所述貨架和/或所述搬運機器人上取下物品，和/或將物品放置在所述貨架和/或所述搬運機器人上；

所述搬運機器人用于將需移動物品移動到指定位置。

2.如權利要求1所述的物品移動系統，其特征在于，所述貨架包括用于容納物品的多個容納空間，其中每個容納空間的周邊設置有第一識別碼，所述第一識別碼用于標識所述貨架上每個容納空間的位置。

3.如權利要求2所述的物品移動系統，其特征在于，所述第一識別碼設置在每個容納空間底部或頂部隔板的外側。

4.如權利要求1-3任意一項所述的物品移動系統，其特征在于，所述取貨機器人上設置有識別器，用于掃描識別碼，從而獲得掃描到的識別碼攜帶的信息；

或者，所述取貨機器人上設置有攝像頭，用于采集圖像。

5.如權利要求1-3任意一項所述的物品移動系統，其特征在于，所述取貨機器人包括移動機構和取貨機構；

所述取貨機構用于執行取放物品的動作；

所述移動機構用于控制所述取貨機器人移動。

6.如權利要求5所述的物品移動系統，其特征在于，所述取貨機器人為叉車，所述移動機構為第一行走機構，所述取貨機構為貨叉；

所述取貨機器人還包括：

安裝在所述第一行走機構上方的固定機構；

可沿所述固定機構上下滑動的轉動機構；

其中，所述貨叉與所述轉動機構連接，所述轉動機構驅動所述貨叉在設定方向上轉動。

7.如權利要求6所述的物品移動系統，其特征在于，所述識別器安裝在所述貨叉上。

8.如權利要求6所述的物品移動系統，其特征在于，所述貨叉具有可伸縮機構，所述貨叉伸開后的長度大于所述貨叉收縮后的長度。

9.如權利要求6所述的物品移動系統，其特征在于，每個物品上設置有貨叉孔，所述叉車用于將貨叉伸入所述貨叉孔抬起所述物品，并在放下所述物品后將所述貨叉從所述貨叉孔中抽出。

10.如權利要求5所述的物品移動系統，其特征在于，所述取貨機構包括機械臂，所述取貨機器人用于控制所述機械臂夾取物品。

11.如權利要求1所述的物品移動系統，其特征在于，所述搬運機器人包括：

第二行走機構；

安裝在所述第二行走機構上的單層或多層放置區。

12.如權利要求11所述的物品移動系統，其特征在于，所述單層或多層放置區中的每層放置區包括至少一個容納空間，每個容納空間的周邊設置有第二識別碼，所述第二識別碼用于標識所述多層放置區上每個容納空間的位置。

13.如權利要求1-12任意一項所述的物品移動系統，其特征在于，每個物品攜帶有第三識別碼，所述第三識別碼用于標識所述物品的信息。

14.如權利要求1-12任意一項所述的物品移動系統，其特征在于，所述系統還包括：調度設備，用于向所述取貨機器人和搬運機器人發送指令；

所述取貨機器人，用于接收所述調度設備發送的指令，并執行接收到的指令對應動作；

所述搬運機器人，用于接收所述調度設備發送的指令，并執行接收到的指令對應動作。

15.一種取貨機器人，其特征在于，包括：

移動機構、取貨機構；

所述取貨機構用于執行取放物品的動作；

所述移動機構用于控制所述取貨機器人移動。