[發明專利]一種智能機器人乘坐電梯控制方法及系統

有效

• 申請號: 201811261778.2
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN111099462B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李標彬;劉小京;黃永康;馬正文;丘彬;張志輝
• 申請（專利權）人: 深圳市旺龍智能科技有限公司
• 主分類號: B66B1/06
• 分類號: B66B1/06;B66B5/00;B66B1/34
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

本發明涉及一種的機器人乘坐電梯控制方法及系統，所述機器人乘坐電梯控制系統是在電梯原有的電梯控制系統之外設置的，與電梯控制系統隔離，通過加入“電梯狀態檢測器”和“外接式電梯樓層控制器”，將機器人乘梯指令通過“外接式電梯樓層控制器”傳給電梯的控制系統，而將電梯的狀態通過電梯狀態檢測器傳給機器人，這樣，在不對電梯原有控制系統做改動的情況下，實現機器人的順利乘梯，不會對電梯廠家帶來任何安全壓力，也無需機器人方案公司做出復雜的適應不同電梯的設置。其通用性更強，能適應多種機器人及多種電梯。

技術領域

本發明涉及機器人乘坐電梯控制領域，尤其涉及一種智能機器人乘坐電梯控制方法及系統。

背景技術

如今，電商快遞和外賣訂單的迅速攀升，包裹配送、食物配送量非常大，配送的壓力與日俱增，為了應對逐漸升高的人力成本與不斷加碼的配送壓力之間的矛盾，以解決“最后一公里”的配送，“配送機器人”代替人工已是大勢所趨。就服務水平和實際場景而言，“配送機器人”在某些方面碾壓人工物流，機器人不但可以節約大量人力成本，還提高用戶的體驗趣味性和私密性，所以短距離運輸配送勢必最終會成為“配送機器人”的專長服務。未來會有越來越多的配送做到無人化。

但長期以來，大部分機器人僅僅實現平層空間移動，遇到復雜的垂直樓層環境就馬上陷入僵局，尤其是乘坐電梯這個難題。然而，在目前的居住和工作的環境中，樓層越來越高，對于機器人的服務需求卻變得更加重要而迫切。因此，機器人如何高效低成本實現“乘梯上樓”，成為擺在配送機器人眼前的首要問題。

鑒于實際價格和機器人功能、效率等方面的限制，目前的商用機器人還無法達到像人一樣的人工智能，它們無法像人一樣能通過肉眼了解到電梯的狀態，也不能像人一樣有靈活的手臂，按電梯上的按鍵達到乘坐電梯的目的。機器人要乘坐電梯，只能借助一些其它的技術方式，使機器人和電梯之間進行通訊互動，才能實現機器人順利乘梯。

雖然機器人和電梯之間進行通訊互動從技術上并非難事，但就目前的形勢，機器人公司想獨立在電梯行業打通“機器人乘梯上樓”通道還是相當困難的。因為需要協調電梯廠家開放控制協議，將機器人的乘梯指令對接到電梯的控制協議當中，其實現的困難極大。目前全國市場上約600個電梯品牌，而作為電梯控制系統及協議各不相同。機器人廠家要在不同底層控制邏輯中加入機器人的通行方案，溝通成本極高。同時，機器人公司作為一個電梯體系中的“外行”，缺乏必要的技術積累，一旦出現安全事故，技術責任劃分很難界定，背負電梯安全終身負責制的電梯廠家承受著巨大的壓力。

另一方面，電梯廠家要獨立解決“機器人乘梯上樓”的問題也是困難重重。如上所述，不同的電梯品牌中的電梯控制系統及協議各不相同，單一電梯廠家只能解決機器人乘坐自家電梯的問題，無法實現一個通用的機器人乘坐電梯方案。

發明內容

本發明的目的是為解決上述問題，提出一種的機器人乘坐電梯控制方法及系統，使其通用性更強，能適應多種機器人及多種電梯。

所述的機器人乘坐電梯控制方法包括如下步驟：S1：接收機器人所發出的呼叫電梯到機器人所在出發樓層的指令，控制轎廂內電梯樓層控制鍵盤上對應該出發樓層的按鈕動作，以通知電梯自有樓層控制中心控制電梯運行到所述出發樓層；S2：將電梯狀態發送給機器人，以便機器人檢查電梯是否到達出發樓層并且門開到位，并在電梯到達出發樓層并且門開到位時，接收機器人所發出的命令持續按住開門按鈕，以保持電梯門的“開到位”狀態，以便機器人進入電梯；S3：接收機器人進入電梯后所發出的關閉電梯門的命令和去往目的樓層的命令，松開開門按鈕以允許電梯自動關閉電梯門或控制關門按鈕動作以關閉電梯門，并控制轎廂內電梯樓層控制鍵盤上對應該目的樓層的按鈕動作，以通知電梯自有樓層控制中心控制電梯運行到目的樓層；S4：將電梯到達目的樓層的電梯狀態發送給機器人，并接收機器人所發出的命令按住開門按鈕，以保持電梯門的開到位狀態，以便機器人進入電梯；且門開到位時發命令持續按住開門按鈕，以保持電梯門“開到位”狀態，以便機器人離開電梯；S5：接收機器人離開電梯后所發出的命令，松開開門按鈕以關閉電梯門。