[發(fā)明專利]一種智能機(jī)器人乘坐電梯控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811261778.2
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN111099462B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李標(biāo)彬;劉小京;黃永康;馬正文;丘彬;張志輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市旺龍智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B66B1/06
• 分類號(hào): B66B1/06;B66B5/00;B66B1/34
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，采用在電梯系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加裝設(shè)備實(shí)現(xiàn)機(jī)器人乘梯功能；所述加裝設(shè)備包括外接式電梯樓層控制器和電梯狀態(tài)檢測(cè)器，二者均獨(dú)立于電梯系統(tǒng)，所述電梯狀態(tài)檢測(cè)器用于檢測(cè)電梯運(yùn)行情況，包括電梯開關(guān)門狀態(tài)；包括如下步驟：

S1：接收機(jī)器人所發(fā)出的呼叫電梯到機(jī)器人所在出發(fā)樓層的指令，控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作，以通知電梯自有樓層控制中心控制電梯運(yùn)行到所述出發(fā)樓層；

S2：將電梯狀態(tài)發(fā)送給機(jī)器人，以便機(jī)器人檢查電梯是否到達(dá)出發(fā)樓層并且門開到位，并在電梯到達(dá)出發(fā)樓層并且門開到位時(shí)，接收機(jī)器人所發(fā)出的命令持續(xù)按住開門按鈕，以保持電梯門的“開到位”狀態(tài)，以便機(jī)器人進(jìn)入電梯；

S3：接收機(jī)器人進(jìn)入電梯后所發(fā)出的關(guān)閉電梯門的命令和去往目的樓層的命令，松開開門按鈕以允許電梯自動(dòng)關(guān)閉電梯門或控制關(guān)門按鈕動(dòng)作以關(guān)閉電梯門，并控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該目的樓層的按鈕動(dòng)作，以通知電梯自有樓層控制中心控制電梯運(yùn)行到目的樓層；

S4：將電梯到達(dá)目的樓層的電梯狀態(tài)發(fā)送給機(jī)器人，并接收機(jī)器人所發(fā)出的命令按住開門按鈕，以保持電梯門的開到位狀態(tài)，以便機(jī)器人進(jìn)入電梯；且門開到位時(shí)發(fā)命令持續(xù)按住開門按鈕，以保持電梯門“開到位”狀態(tài)，以便機(jī)器人離開電梯；

S5：接收機(jī)器人離開電梯后所發(fā)出的命令，松開開門按鈕以關(guān)閉電梯門；

在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作前，以及在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該目的樓層的按鈕動(dòng)作前，先通過(guò)檢測(cè)電路查看相應(yīng)樓層是否已登記，在確認(rèn)未登記時(shí)才控制鍵盤上對(duì)應(yīng)樓層的按鈕動(dòng)作，以防止多余的按鍵動(dòng)作導(dǎo)致電梯誤消號(hào)；所述消號(hào)是指：按下電梯選層按鈕登記目的樓層后，在電梯未到達(dá)目的樓層前，用再次按下該樓層按鈕或再快速連按兩次該樓層按鈕等方式，取消該目的樓層的登記狀態(tài)，使電梯中止在該目的樓層的停站動(dòng)作；

在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作后電梯到達(dá)出發(fā)樓層前，以及在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該目的樓層的按鈕動(dòng)作后電梯到達(dá)目的樓層前，重復(fù)檢測(cè)相應(yīng)樓層的登記狀態(tài)，在發(fā)現(xiàn)相應(yīng)樓層按鈕被人重復(fù)按下而導(dǎo)致誤消號(hào)后，及時(shí)重新控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)樓層的按鈕動(dòng)作，確保該樓層處于登記狀態(tài)，保證轎廂在該樓層停站。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，還包括如下步驟：對(duì)乘坐電梯的機(jī)器人進(jìn)行權(quán)限控制，判斷機(jī)器人是否有通訊權(quán)限或有權(quán)限呼叫電梯或有權(quán)限乘坐電梯前往目的樓層，確保有合法權(quán)限的機(jī)器人才能呼叫并乘坐電梯前往目的樓層。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：在步驟S1之前，通過(guò)無(wú)線通訊網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)通訊。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，所述按住或松開按鈕的方法是：模擬人為按動(dòng)電梯按鈕，物理激發(fā)點(diǎn)亮電梯按鈕，實(shí)現(xiàn)所述出發(fā)樓層的按鍵被按下的效果。

5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，判斷機(jī)器人是否有通訊權(quán)限或是否有權(quán)限呼叫電梯的方法是：識(shí)別機(jī)器人是否攜帶有有乘梯權(quán)限的能表明機(jī)器人身份標(biāo)志的設(shè)備。

6.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，判斷機(jī)器人是否有通訊權(quán)限或是否有權(quán)限呼叫電梯的方法是：接收機(jī)器人所報(bào)送的商戶號(hào)和終端號(hào)，若機(jī)器人不能發(fā)送商戶號(hào)和終端號(hào)，或者雖然有發(fā)送但有權(quán)限的機(jī)器人列表里無(wú)此商戶號(hào)或終端號(hào)，則判斷為無(wú)權(quán)限。

7.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，判斷機(jī)器人是否有通訊權(quán)限或是否有權(quán)限呼叫電梯的方法是：接收機(jī)器人發(fā)送的通過(guò)密鑰進(jìn)行加密后的通訊報(bào)文，解密后再驗(yàn)證報(bào)文合法性；若接收不到或接收并解密后驗(yàn)證服文不合法，則判斷為機(jī)器人無(wú)權(quán)限；若合法則判斷為機(jī)器人有權(quán)限。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人乘坐電梯控制方法，其特征在于，所述密鑰通過(guò)Ukey或密碼信封同步到電梯樓層控制器和機(jī)器人中。