[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)智能抹灰機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811260664.6
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109098408A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙順卿;阮強(qiáng);李少杰;王冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京乂斯科技有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/08
• 分類號(hào): E04F21/08
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 高志軍

本發(fā)明公開(kāi)了一種全自動(dòng)智能抹灰機(jī)器人，包括：均勻涂抹裝置、多軸機(jī)械臂、攪拌泵送系統(tǒng)、全向底盤移動(dòng)系統(tǒng)、激光輔助定位基準(zhǔn)系統(tǒng)，所述均勻涂抹裝置、所述多軸機(jī)械臂、所述攪拌泵送系統(tǒng)、所述全向底盤移動(dòng)系統(tǒng)自上而下依次連接。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：利用激光雷達(dá)對(duì)房間整體進(jìn)行掃描，使得房間尺寸更為準(zhǔn)確，確定機(jī)器人抹灰工作面以保證工作精度；在抹灰工作過(guò)程中，可根據(jù)均勻涂抹裝置內(nèi)的料量為基準(zhǔn)來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)泵送系統(tǒng)的泵送量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種全自動(dòng)智能抹灰機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。智能型機(jī)器人是最復(fù)雜的機(jī)器人，也是人類最渴望能夠早日制造出來(lái)的機(jī)器朋友。然而要制造出一臺(tái)智能機(jī)器人并不容易，僅僅是讓機(jī)器模擬人類的行走動(dòng)作，科學(xué)家們就要付出了數(shù)十甚至上百年的努力。

如今機(jī)器人發(fā)展的特點(diǎn)可概括為：橫向上，應(yīng)用面越來(lái)越寬。由95％的工業(yè)應(yīng)用擴(kuò)展到更多領(lǐng)域的非工業(yè)應(yīng)用。像做手術(shù)、采摘水果、剪枝、巷道掘進(jìn)、偵查、排雷，還有空間機(jī)器人、潛海機(jī)器人。機(jī)器人應(yīng)用無(wú)限制，只要能想到的，就可以去創(chuàng)造實(shí)現(xiàn)；縱向上，機(jī)器人的種類會(huì)越來(lái)越多，像進(jìn)入人體的微型機(jī)器人，已成為一個(gè)新方向，可以小到像一個(gè)米粒般大??；機(jī)器人智能化得到加強(qiáng)，機(jī)器人會(huì)更加聰明。

在建筑技術(shù)領(lǐng)域，涂抹是一種將涂料涂覆于墻面，使涂料牢固附著于墻面而形成光潔平整表面的加工工藝。傳統(tǒng)的涂抹工作，主要由人工承擔(dān)，工作負(fù)擔(dān)很重。特別是抹灰工作，需經(jīng)多次涂抹與刮平，其步驟繁復(fù)而效率很低。且人工加工精度依賴于工人的經(jīng)驗(yàn)，造成墻面精度難以保證。隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，也出現(xiàn)了一些加工設(shè)備，用于使工人擺脫繁重的勞動(dòng)枷鎖。然而現(xiàn)有的加工設(shè)備結(jié)構(gòu)十分簡(jiǎn)單，僅具有一些基本的功能，自動(dòng)化程度很低而難以滿足復(fù)雜的加工應(yīng)用需要。特別是在復(fù)雜墻面加工時(shí)，效率更為低下，不能滿足更人性化的需求。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)智能抹灰機(jī)器人，解決背景技術(shù)中所提出的問(wèn)題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種全自動(dòng)智能抹灰機(jī)器人，包括：均勻涂抹裝置、多軸機(jī)械臂、攪拌泵送系統(tǒng)、全向底盤移動(dòng)系統(tǒng)、激光輔助定位基準(zhǔn)系統(tǒng)，所述均勻涂抹裝置、所述多軸機(jī)械臂、所述攪拌泵送系統(tǒng)、所述全向底盤移動(dòng)系統(tǒng)自上而下依次連接。

對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步的描述，所述均勻涂抹裝置由料斗、刮板、灰漿導(dǎo)流管、激光接收器、密封圈與連接法蘭組成，所述料斗與所述刮板焊接，所述灰漿導(dǎo)流管與刮板焊接，所述連接法蘭與所述灰漿導(dǎo)流管焊接，所述激光接收器設(shè)于所述灰漿導(dǎo)流管上，所述灰漿導(dǎo)流管一側(cè)與所述密封圈密封連接。

對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步的描述，所述多軸機(jī)械臂由機(jī)械臂末端連接器、多軸機(jī)械臂本體、集成灰漿導(dǎo)流管、基座及電氣控制柜組成，所述集成灰漿導(dǎo)流管集成在所述多軸機(jī)械臂本體的機(jī)械臂連桿之中，其關(guān)節(jié)處通過(guò)耐壓軟管連接，所述基座及電氣控制柜與所述多軸機(jī)械臂本體連接。

對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步的描述，所述攪拌泵送系統(tǒng)由激光雷達(dá)、工作指示燈、高壓伺服灰漿泵、灰漿攪拌混合器、可拆卸水箱、快速壓緊器組成，所述全向底盤移動(dòng)系統(tǒng)包括四個(gè)全向底盤驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四個(gè)全向輪和底盤主體組成，所述激光雷達(dá)連接所述工作指示燈，所述激光雷達(dá)固定于所述底盤主體頂端一側(cè)，所述高壓伺服灰漿泵固定于所述底盤主體，所述灰漿攪拌混合器通過(guò)所述快速壓緊器與所述底盤主體連接，所述可拆卸水箱通過(guò)所述快速壓緊器固與所述底盤主體連接，所述高壓伺服灰漿泵與所述灰漿攪拌混合器連接，所述底盤主體的邊角處連接所述底盤驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底盤驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述全向輪。