[發明專利]地面巡檢機器人升降裝置、升降方法及地面巡檢機器人

在審

• 申請號: 201811258489.7
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109202934A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 張發光;王念濤;范聰;孫元元
• 申請（專利權）人: 山東金惠新達智能制造科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;F16M13/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本發明公開了一種地面巡檢機器人升降裝置、升降方法及地面巡檢機器人，升降裝置由固定部分和滑動部分組成；固定部分包括立板、開口帶Ⅰ和設置在立板上的驅動機構；所述滑動部分包括滑板、光輪、攝像頭安裝板、開口帶Ⅱ和開口帶Ⅲ；攝像頭安裝板位于滑板底部，開口帶Ⅰ的兩端分別通過壓板固定在滑板上，滑板的兩端分別設置有光輪，開口帶Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端繞過滑板一端的光輪與攝像頭安裝板相連接，開口帶Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端繞過滑板另一端的光輪與攝像頭安裝板相連接；驅動機構帶動開口帶Ⅰ轉動，開口帶1拉動滑板相對于立板上下垂直方向移動。本發明可以有效避免吊軌升降巡檢的弊端，擺脫了空間狹小的限制性。

技術領域

本公開涉及一種地面巡檢機器人升降裝置、升降方法及地面巡檢機器人。

背景技術

配電所、變電站、牽引站等場合電氣控制柜需要實時監控各個表針的讀數，目前使用較多是帶伸縮桿的吊軌巡檢機器人，吊軌巡檢機器人需要預先鋪設專用軌道，需要耗費較多的人力物力；其次當吊軌機器人伸縮桿完全伸出時，由于伸縮桿端部云臺重量較大，在巡檢機器人的行走及啟停時，極易造成伸縮桿的晃動，嚴重的可引起導軌的晃動，不僅影響巡檢機器人的定位精度，而且會造成機器人本體及導軌的損壞；最后，某些電控柜機房空間較小，吊軌巡檢機器人行走需要保證一個最小轉彎半徑，當機房空間較小時，吊軌巡檢機器人導軌根本不能布局，而且，某些電控柜機房的頂部會設置很多走線槽，妨礙了吊軌巡檢機器人導軌的布局。因此目前吊軌巡檢機器人在電控柜機房內的使用較為局限，且成本較高。而輪式巡檢機器人高清攝像頭高度有限，即使云臺可以翻轉一定角度，也不能完全覆蓋電控柜的所有儀表，另外，由于高清攝像頭俯仰一定角度對表計進行拍照，有時還會造成圖像識別錯誤。

綜上所述，目前電控柜機房內吊軌巡檢機器人對電氣儀表等設備巡檢受限問題，尚缺乏有效的解決方案。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本公開提供了地面巡檢機器人升降裝置、升降方法及地面巡檢機器人，可以有效避免吊軌升降巡檢的弊端，擺脫了空間狹小的限制性。

本公開所采用的技術方案是：

一種地面巡檢機器人升降裝置，所述升降裝置由固定部分和滑動部分組成；

所述固定部分包括立板、開口帶Ⅰ和設置在立板上的驅動機構，所述開口帶Ⅰ繞在驅動機構上；

所述滑動部分包括滑板、光輪、攝像頭安裝板、開口帶Ⅱ和開口帶Ⅲ；所述攝像頭安裝板位于滑板底部，所述開口帶Ⅰ的兩端分別通過壓板固定在滑板上，所述滑板的兩端分別設置有光輪，所述開口帶Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端繞過滑板一端的光輪與攝像頭安裝板相連接，所述開口帶Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端繞過滑板另一端的光輪與攝像頭安裝板相連接；

驅動機構帶動開口帶Ⅰ轉動，開口帶Ⅰ拉動滑板相對于立板上下垂直方向移動；開口帶Ⅱ和開口帶Ⅲ拉動攝像頭安裝板相對于滑板上下移動。

通過上述的技術方案，采用雙層結構，使用一個電機減速機即能夠實現攝像頭安裝板和滑板的同向升降運動，不僅速度快，而且大大減小了立板的高度，根據需要，還可以將升降裝置做成三層甚至四層的結構，此時立板高度會更低，升降裝置的重心也更低，其穩定性也大大提高。

進一步的，所述驅動機構包括電機減速機、驅動帶和帶輪座；

所述帶輪座固定設置在立板上的一端，所述電機減速機通過電機減速機支架固定設置在立板上的另一端，所述電機減速機的輸出軸連接有驅動輪，所述驅動輪和帶輪座上的同步帶輪之間繞設有驅動帶，所述開口帶Ⅰ繞在帶輪座的同步帶輪上。

通過驅動機構帶動滑板升降，加強了巡檢的穩定性、準確性和速度，而且擺脫了空間狹小的限制性。